RBE-R1/2-X-75贺德克HYDAC防爆阀SAF20M12N210A-S13安全阀

rve20021-01 vs-13.4-35n14dmm10121-01-c-n-250v目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式。

本实施例中，如图1所示，一种基于北斗通信的船舶定位测向终端，终端包括微处理器以及连接微处理器的卫星信号接收装置、测向解算单元、通信单元；所述卫星信号接收装置用于捕获和接收卫星信号；所述测向解算单元用于解算卫星信号并计算出船舶定位信息、偏航角以及船艏向；所述通信单元用于发送定位信息和船艏向数据；所述微处理器用于控制所述通信单元进行通信。

其中，卫星信号接收装置包括两个卫星定位天线，卫星定位天线设置于船舶甲板高处无遮挡环境下，保证能接收北斗卫星信号，且两个定位天线之间的距离不小于1米。所设定的基线长度越长，测出的船艏向精度越高。在安装完成后测量两个天线连线与船中轴线的夹角作为修正角度，需要将夹角数据设置于终端中，用于定位测向解算模块计算船艏向。

其中，测向解算单元能够同时解算两路卫星信号，进行定位解算并计算出偏航角数据，偏航角的计算过程如下：

假设测向解算单元解算出两个卫星定位天线坐标点的坐标经纬度分别为a(lon0，lat0)，b(lon1，lat1)；在本文的场景下，两个坐标点距离较近(1米)，此时地球可以近似为平面。先计算两个点的纬度差和经度差，然后用反正切公式直接计算角度的juedui值o，zui后根据经纬的正负符号判断所在象限，然后计算zui终值方位角bearing。偏航角的公式：

根据象限分别计算偏航角：第一象限：bearing＝90°-o；第二象限：bearing＝90°+o；第三象限：bearing＝270°-o；第四象限：bearing＝270°+o。

其中，当该反正切公式中两个点的经度差为0时，单独计算，根据纬度差，方向角为0°或者180°。

然后结合终端设置的修正角度计算出实际的船艏向数据，船艏向的计算过程为：终端设置的修正角度为△a，解算的方位角为bearing，则计算船艏向(s)：

s＝bearing+△a；

其中，如果s＞360°，则s＝s-360°；如果s＜0°，则s＝s+360°。

其中，所述的通信单元包括北斗通信模块和4g通信模块，所述北斗通信模块和4g通信模块分别与微处理器连接。

单向阀

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单向阀

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管路爆破阀防爆阀

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hydac贺德克          rbe-r1/2-x-150

hydac贺德克         rbe-r3/4-x-150 

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hydac贺德克          rbe-r1/2-x-12   

控制阀+安全阀                                             

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