Siemens西门子6ES7332-8TF01-0AB0

1、可以在软件中进行自动整定；

2、自动整定的pid参数可能对于系统来说不是好的，就需要手动凭经验来进行整定。p参数过小，达到动态平衡的时间就会太长；p参数过大，就容易产生超调。

pid功能块在梯形图（程序）中应当注意的问题：

1、好采用pid向导生成pid功能块；

2、我要说一个简单的也是容易被人忽视的问题，那就是：pid功能块的使能控制只能采用sm0.0或任何1个存储器的常开触点并联该存储器的常闭触点这样的yongbu断开的触点！

笔者在以前的一个工程调试中就遇到这样的问题：pid功能块有时间动作正常，有时间动作不正常，而且不正常时发现pid功能块都没问题（pid参数正确、使能正确），就是没有输出。后查了好久，突然意识到可能是使能的问题——我在使能端串联了启动/停止控制的保持继电器，我把它改为sm0.0以后，一切正常！

同时也明白了pid功能块有时间动作正常，有时间动作不正常的原因：有时在灌入程序后保持继电器处于动作的状态才不会出现问题，一旦停止了设备就会出现问题——pid功能块使能一旦断开，工作就不会正常！

把这个给大家说说，以免出现同样失误。

下面是pid控制器参数整定的一般方法：

pid控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定pid控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。pid控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。pid控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行pid控制器参数的整定步骤如下：（1）首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；（2）仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；（3）在一定的控制度下通过公式计算得到pid控制器的参数。

pid参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，从而调整p\i\d的大小。

比例i/微分d=2，具体值可根据仪表定，再调整比例带p，p过头，到达稳定的时间长，p太短，会震荡，永远也打不到设定要求。

pid控制器参数的工程整定，各种调节系统中p.i.d参数经验数据以下可参照：

温度t：p=20~60%，t=180~600s，d=3-180s；

压力p： p=30~70%，t=24~180s；

液位l： p=20~80%，t=60~300s；

流量l： p=40~，t=6~60s。

书上的常用口诀：

参数整定找佳，从小到大顺序查；

先是比例后积分，后再把微分加；

曲线振荡很频繁，比例度盘要放大；

曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳；

曲线偏离回复慢，积分时间往下降；

曲线波动周期长，积分时间再加长；

曲线振荡频率快，先把微分降下来；

动差大来波动慢。微分时间应加长；

理想曲线两个波，前高后低4比1；

一看二调多分析，调节质量不会低。

经过多年的工作经验，我个人认为pid参数的设置的大小，一方面是要根据控制对象的具体情况而定；另一方面是经验。p是解决幅值震荡，p大了会出现幅值震荡的幅度大，但震荡频率小，系统达到稳定时间长；i是解决动作响应的速度快慢的，i大了响应速度慢，反之则快；d是消除静态误差的，一般d设置都比较小，而且对系统影响比较小。对于温度控制系统p在5-10%之间；i在180-240s之间；d在30以下。对于压力控制系统p在30-60%之间；i在30-90s之间；d在30以下。

这里介绍一种经验法。这种方法实质上是一种试凑法，它是在生产实践中总结出来的行之有效的方法，并在现场中得到了广泛的应用。

这种方法的基本程序是先根据运行经验，确定一组调节器参数，并将系统投入闭环运行，然后人为地加入阶跃扰动（如改变调节器的给定值），观察被调量或调节器输出的阶跃响应曲线。若认为控制质量不满意，则根据各整定参数对控制过程的影响改变调节器参数。这样反复试验，直到满意为止。

经验法简单可靠，但需要有一定现场运行经验，整定时易带有主观片面性。当采用pid调节器时，有多个整定参数，反复试凑的次数增多，不易得到佳整定参数。

下面以pid调节器为例，具体说明经验法的整定步骤：

a. 让调节器参数积分系数s0=0，实际微分系数k=0，控制系统投入闭环运行，由小到大改变比例系数s1，让扰动信号作阶跃变化，观察控制过程，直到获得满意的控制过程为止。

b. 取比例系数s1为当前的值乘以0.83，由小到大增加积分系数s0，同样让扰动信号作阶跃变化，直至求得满意的控制过程。

c.积分系数s0保持不变，改变比例系数s1，观察控制过程有无改善，如有改善则继续调整，直到满意为止。否则，将原比例系数s1增大一些，再调整积分系数s0，力求改善控制过程。如此反复试凑，直到找到满意的比例系数s1和积分系数s0为止。

d.引入适当的实际微分系数k和实际微分时间td，此时可适当增大比例系数s1和积分系数s0。和前述步骤相同，微分时间的整定也需反复调整，直到控制过程满意为止。

pid参数是根据控制对象的惯量来确定的。大惯量如：大烘房的温度控制，一般p可在10以上，i=3-10，d=1左右。小惯量如：一个小电机带一台水泵进行压力闭环控制，一般只用pi控制。p=1-10，i=0.1-1，d=0，这些要在现场调试时进行修正的。

pid控制说明：

在工程实际中，应用为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称pid控制，又称pid调节。pid控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到jingque的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用pid控制技术为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，适合用pid控制技术。pid控制，实际中也有pi和pd控制。pid控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。

比例（p）控制：比例控制是一种简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。

积分（i）控制：在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（pi）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。

微分（d）控制 ：在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分（pd）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。