西门子6ES7924-0AA20-0AC0

一，博途tia的配置

在博途软件中新建项目，本案例选取西门子s7-300plc，其型号为cpu 313c-2dp，该plc为集成式的plc，自带profibus-dp口，可以作为主站也可以作为从站，在本案例中，plc作为主站。

步：添加gsd文件。

在博途软件里，依次点击“选项”、“管理通用站描述文件”如下图：

选中gsd文件，并点击安装，安装因电脑而已，可能需要一点时间。

第二步：双击“设备组态”，并将视图切换成网络视图，如下图：

第三步：在右侧“硬件目录”功能栏里的搜索栏里输入anybus，出现如下搜索结果：

第四步：展开anybus-cc profibus dp-v1,并按住鼠标左键，将其拖拽到网络视图中，如下图：

第五步：按住鼠标左键选中plc_1的dp口，并与slave_1的dp口相连，如下图所示：

做到这里，plc与机器人的硬件组态就已经结束，为了保证正确率，我们需要检查主站与从站的地址，默认的情况下，plc作为主站，其地址为2，slave_1也就是机器人端默认的地址是3，如下所示：

二，机器人端设置

步：在示教器的“配置”菜单里，确保系统里支持industrial network，展开industrialnetwork，并确保系统里存在profibus_anybus，如下图所示：

第二步：在“配置”菜单下，展开profibus internal anybus device,如下图所示：

第三步：如果第二步里面出现了pb_internal_anybus,则无需添加，如果没有出现，则添加，如下图所示：

其中，name位置填入名称，input size（bytes）和outputsize（bytes）填入相应的通讯容量，其中多支持512位，也就是64的字节。其余内容无需更改，添加完毕后，点击确定。

三，plc侧通讯程序的编写

plc侧的通讯程序较为简单，只需要将对应的位值移动到相应的地址即可，在本案例中，plc与机器人没从通讯输入输出一个字节。

步：展开左侧项目树下的分布式i/o，依次展开，找到设备组态，并双击。如下图：

第二步：在右侧的硬件目录菜单栏，找到“input 1 byte”和“output 1byte”，并分别双击，使之出现在左侧的slave_1下面，这一步的内容就是告诉plc每次和机器人发送和接受是以一个字节为单位。如下图所示：

第三步：确定plc的通讯地址，这一步至关重要，关系到程序里面的地址如何确定，分别选中“input 1 byte”和“output1 byte”并右击，选中“属性”，这里采用各自的默认地址即可，如下所示：

做到这里，所有的配置已经设置完毕。

后一步：在main程序块中添加如下的程序：

改程序代表将plc将1通道的1.0-1.7一个字节的状态值发送到256.0-256.7，其中256.0-256.7对应的就是机器人的接收端的个字节，我们可以在机器人示教器的io监控界面里进行监控如下所示：