SIEMENS西门子 S120 伺服电机 1FK7022-5AK71-1VG3

           mc_movelinearrelative：功能图 v5 功能图：线性轨迹运动的运动系统相对定位超驰响应使用“transitionparameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标 点上要叠加新的运动作业。有关“mc_movelinearrelative”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 v5：运动系统的运动命令”部分。 参数下表列出了“mc_movelinearrelative”运动控制指令的参数：指定目标位置和目标方向的参考坐标系 0 世界坐标系(wcs) 1 对象坐标系 1 (ocs1) 2 对象坐标系 2 (ocs2) 3 对象坐标系 3 (ocs3) buffermodeinput dint 1 运动跳转 1 附加运动 当前的运动序列已完成，运动系 统将停止。之后将执行该作业的 运动过程。 2以较低速度进行滤波处理 当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用 两个作业中较低的速度。 5 以较高速度进行滤波处理当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用 两个作业中较高的速度。在时间 ①时，初始化附加作业“mc_movelinearrelative”(a2)。由于“mc_movelinearrelative”作业对其它作业无超驰影响，因此将作业 a2 加入作业序列中。 在时间点②，通过“done_1”发出作业 a1 已完成的信号，并且作业 a2 启动。由于作业 a2 设置了“buffermode = 5”，因此运动过渡将以两个作业中较快的速度进行滤波处理。到达目标位置后，通过“done_2”发出作业 a2 已完成的信号。 mc_movecircularabsolute v5mc_movecircularabsolute：圆周轨迹运动的运动系统定位 (v5) 说明使用运动控制指令“mc_movecircularabsolute”，可以将运动系统以圆周运动移动到juedui位置。笛卡尔定向也是juedui的。 使用“circmode”参数指定圆周轨迹的定义： • 通过中间点和终点使用参数“auxpoint”，可指定一个圆周轨迹中间点，通过该点逐渐逼近参数“endpoint”中指定的终点。圆周轨迹可通过起点、中间点和终点进行计算。在此，仅 360° 以下的圆周 轨迹可行进。 • 通过圆心和主平面中的角度使用参数“auxpoint”，可定义该圆的中心点。圆周轨迹的终点则通过“arc”参数中指定的角度计算得出。使用参数“pathchoice”，可指定圆周轨迹正向行进或负向行进。使用参数“circleplane”，可指定圆周轨迹行进的主平面。 • 通过半径和主平面中的终点参数“endpoint”用于指定圆周轨迹的终点；而参数“radius”则用于指定圆周轨迹的半径。根据半径，由“circleplane”参数定义的平面中多支持 4 个圆周轨迹。使用参数“pathchoice”，可指定待移动的圆周轨迹。运动系统运动期间的动态特性由参数“velocity”、“acceleration”、“deceleration”和“jerk”定义。而定向运动中的默认动态值，则通过菜单“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(technology object > configuration > extended parameters> dynamic defaults) 进行组 态。•.dynamicdefaults.orientation.velocity•.dynamicdefaults.orientation.acceleration•.dynamicdefaults.orientation.deceleration•.dynamicdefaults.orientation.jerk 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 •互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“mc_movevelocity”）。 超驰响应使用“transitionparameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标 点上要叠加新的运动作业。有关“mc_movecircularabsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 v5：运动系统的运动 命令”部分。

             下表列出了“mc_movecircularabsolute”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值说明 axesgroup input to_kinematics - 工艺对象 execute input bool falsetrue 上升沿时启动作业 circmode input dint 0 圆周轨迹的定义 0 “auxpoint”参数中指定的位置矢量用于定义圆周轨迹上的某个点。 1 圆心则由“auxpoint”参数中所指定 的位置定义。 2“radius”和“endpoint”参数用于定 义圆弧段。参数 声明 数据类型 默认值 说明 auxpoint inputarray [1..3] of lreal - 圆周轨迹的辅助点 • 当“circmode”= 0 时：圆周轨迹上的点 •当“circmode”= 1 时：圆周轨迹的中心 点 • 当“circmode”= 2 时：不相关 auxpoint[1] inputlreal 0.0 x 坐标 auxpoint[2] input lreal 0.0 y 坐标 auxpoint[3] inputlreal 0.0 z 坐标 endpoint input array [1..4] of lreal - 指定参考坐标系中的目标位置当“circmode”= 1 时： 仅与“endpoint[4]”相关 endpoint[1] input lreal 0.0 x坐标 endpoint[2] input lreal 0.0 y 坐标 endpoint[3] input lreal 0.0 z坐标 endpoint[4] input lreal 0.0 a 坐标 pathchoice input dint 0 圆周轨迹的方向当“circmode”= 0 时： 不相关 当“circmode”= 1 时： 0 正旋转方向 1 负方向旋转当“circmode”= 2 时： 0 较短的正向圆弧段 1 较短的负向圆弧段 2 较长的正向圆弧段 3 较长的负向圆弧段。运动跳转1 附加运动 当前的运动序列已完成，运动系 统将停止。之后将执行该作业的 运动过程。 2 以较低速度进行滤波处理当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用 两个作业中较低的速度。 5 以较高速度进行滤波处理当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用 两个作业中较高的速度。 transitionparameter inputarray [1..5] of lreal 跳转参数 transitionparamete r[1] input lreal -1.0精磨距离 ≥ 0.0 使用指定值。 < 0.0 使用大倒圆间隙。 transitionparamete r[2] inputlreal - 预留 transitionparamete r[3] input lreal - 预留transitionparamete r[4] input lreal - 预留 transitionparamete r[5]input lreal - 预留。通过作业“mc_movelinearabsolute”(a1) 移动运动系统。 在时间 ①时，初始化作业“mc_movecircularabsolute”(a2)。由于“mc_movecircularabsolute”作业无超驰影响，因此将作业 a2 加入作业序列中。 在时间点②，通过“done_1”发出作业 a1 已完成的信号，并且作业 a2 启动。由于作业 a2 设 置了“buffermode =2”，因此运动过渡将以两个作业中较慢的速度和倒圆间隙 d1 进行滤波处理。圆周运动由“circmode = 1”、半径 r 和终点 (x2 |y2 |z2 )确定。到达目标位置后，通过 “done_2”发出作业 a2 已完成的信号。 mc_movecircularrelative v5mc_movecircularrelative：圆周轨迹运动的运动系统相对定位 (v5) 说明使用运动控制指令“mc_movecircularrelative”，可以将运动系统以圆周运动移动到相对位置。笛卡尔坐标也是相对的。使用“circmode”参数指定圆周轨迹的定义： • 通过中间点和终点使用参数“auxpoint”，可指定一个圆周轨迹中间点，通过该点逐渐逼近参数“endpoint”中指定的终点。圆周轨迹可通过起点、中间点和终点进行计算。在此，仅 360° 以下的圆周 轨迹可行进。 • 通过圆心和主平面中的角度使用参数“auxpoint”，可定义该圆的中心点。圆周轨迹的终点则通过“arc”参数中指定的角度计算得出。使用参数“pathchoice”，可指定圆周轨迹正向行进或负向行进。使用参数“circleplane”，可指定圆周轨迹行进的主平面。 • 通过半径和主平面中的终点参数“endpoint”用于指定圆周轨迹的终点；而参数“radius”则用于指定圆周轨迹的半径。根据半径，由“circleplane”参数定义的平面中多支持 4 个圆周轨迹。使用参数“pathchoice”，可指定待移动的圆周轨迹。运动系统运动期间的动态特性由参数“velocity”、“acceleration”、“deceleration”和“jerk”定义。而定向运动中的默认动态值，则通过菜单“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(technology object > configuration > extended parameters> dynamic defaults) 进行组 态。•.dynamicdefaults.orientation.velocity•.dynamicdefaults.orientation.acceleration•.dynamicdefaults.orientation.deceleration•.dynamicdefaults.orientation.jerk 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 •互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“mc_movevelocity”）。 超驰响应使用“transitionparameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标点上要叠加新的运动作业。