SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1VG3

          mc_leadingvalueadditivev5 mc_leadingvalueadditive：指定附加主值 v5 说明通过运动控制指令“mc_leadingvalueadditive”，除了跟随轴的有效主值以外，还可以循环指 定附加主值。附加主值包括位置、速度和加速度。对指定值的更改将立即生效，而无需考虑动态限值。可通过参数“position”指定附加位置值。可通过参数“velocity”指定附加速度值。可通过参数“acceleration”指定附加加速度值。 参数“enable”= true 时，附加值有效。只要参数“busy”=true，值就有效。“enable”= false 时，附加主值会失效。 适用于 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 •该工艺对象已启用或在使用“mc_synchronizedmotionsimulation”作业仿真。 超驰响应有关“mc_leadingvalueadditive”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 v5：同步操作作业”部分。超驰响应其它任何运动控制作业不会中止“mc_synchronizedmotionsimulation”作业的执行。仿真的同步操作保持为激活状态，即使通过“mc_power.enable”= false 或“mc_stop”禁用跟随轴时，亦如此。 重启工艺对象时会停止仿真，并会中止同步操作。新作业“mc_synchronizedmotionsimulation”不会中止任何其它运动控制作业。“mc_synchronizedmotionsimulation.enable” = true时，将拒绝同步操作作业。 参数 下表列出了“mc_synchronizedmotionsimulation”运动控制指令的参数： 参数声明 数据类型 默认值 说明 slave input to_synchronous‐ axis - 跟随轴工艺对象 enableinput bool false true 已开始对同步操作进行仿真。 false 已停止对同步操作进行仿真。insimulation outpu t bool false true 正在对同步操作进行仿真 busy outpu t boolfalse true 作业正在处理中。 error outpu t bool false true 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“errorid”中。 errorid outpu t word 0 参数“errorid”的错误 id禁用跟随轴时，会继续同步操作为了不通过“mc_synchronizedmotionsimulation”运动控制指令停止同步操作，禁用跟随轴时，请按以下步骤进行操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过“slave”参数指定跟随轴。 3.使引导轴进入静止状态（例如，通过“mc_halt”实现）。 4.通过“mc_synchronizedmotionsimulation.enable”== true，开始对跟随轴上的同步操作进行仿真。5. “insimulation”参数显示值 true 时，禁用跟随轴。仿真过程中，同步操作保持为激活状态。 6.要在跟随轴启用后再次复位同步操作，请通过“mc_synchronizedmotionsimulation.enable”= false 停止同步操作仿真。 同步操作仿真已停止。跟随轴随引导轴而动，无需重新同步。

           如果同步操作由另一个同步操作超驰，则附加主值将保持有效。“mc_leadingvalueadditive”作业由“mc_reset”作业通过设置“restart”= true 中止。 参数下表列出了“mc_leadingvalueadditive”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 axisinput to_synchronousa xis - 附加值所作用的工艺对象。 enable input bool falsetrue 主值适用。 false 主值不适用。 position input lreal 0.0 附加位置值 velocityinput lreal 0.0 附加速度值 遵循动态限值。 acceleration input lreal 0.0 附加加速度值遵循动态限值。 busy outpu t bool false true 附加值有效。 error outpu t boolfalse true 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“errorid”中。 errorid outpu t word16#000 0 参数“errorid”的错误 idexe”= true 时，“mc_gearinpos”作业 (a1)在通过动态参数提前同步时启动。同时， “mc_leadingvalueadditive”作业 (a2) 会在“en”= true时启动。 引导轴 (to_master) 用于计算有效主值 (effectiveleadingvalue.position)和开始同步的时间。当 a1 作业显示“startsync”= true 时，跟随轴 (to_slave)会通过给出的特定动态参数进行同步。 附加主值在用户程序中不断增加，可添加到有效主值中，并能够增加跟随轴的动态响应。当附加主值减小时，跟随轴的动态响应也将减小。如果附加主值为 0.0，则有效主值将跟随引导轴的主值。 跟随轴同步到原始同步位置，作业 a1显示“insync”= true。作业 a2 在“en”= false 时终止。 部分 % “en”= true时，“mc_leadingvalueadditive”作业 (a2) 会在同步操作作业之前启动。用户程序将附加主值连续增加到值“100.0”。“exe”= true 时，“mc_gearinpos”作业 (a1) 会在通过主值距离提前同步时启动。 引导轴用于计算有效主值(effectiveleadingvalue.position)。当有效主值达到“200.0”时，同步开 始，并且 a1作业显示“startsync”= true。此时，引导轴达到值“100.0”。跟随轴已同步。同步位置 移动附加主值。一旦“insync”= true，附加主值便会持续减小。当主值 (to_master.position) 从 200.0 增加到300.0 时，附加主值 (addvalue) 会从 100.0 减小到 0.0。有效主值保持在 200.0，跟随轴不动。如果附加主值为 0.0，则有效主值将跟随引导轴的主值。取消移位，并继续跟随轴的运动。作业 a2 在 “en”= false 时终止。凸轮 mc_interpolatecam v5 mc_interpolatecam：内插凸轮 v5 说明通过运动控制指令“mc_interpolatecam”对凸轮进行插补。插补操作将关闭凸轮既定插补点与区域间的间隔。在定义的范围内，使用以下从值对凸轮进 行插补： • 定义的第一个插补点/凸轮第一段的起点(.statuscam.startleadingvalue) • 定义的zui后一个插补点/凸轮zui后一段的结束点(.statuscam.endleadingvalue)完成插补后，会为定义范围内的各个值分配数值范围中的确切值。 插补类型用于定义如何插补缺失的范围。插补类型在工艺对象组态中指定。支持以下插补方式： • 直线插补 • 三次样条插补 • 贝塞尔样条插补 适用于 • 凸轮 要求 • 工艺对象已正确组态。 •凸轮当前未处于使用状态（例如，用于凸轮运动）。 超驰响应 •其它任何运动控制作业不会中止“mc_interpolatecam”作业的执行。 •新作业“mc_interpolatecam”不会中止任何激活的运动控制作业。 参数下表列出了“mc_interpolatecam”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 cam inputto_cam - 凸轮工艺对象 execute input bool false true 上升沿时启动作业 done outpu tbool false true 已对凸轮进行插补。 busy outpu t bool false true 作业正在处理中。error outpu t bool false true 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“errorid”中。errorid outpu t word 0 参数“errorid”的错误 id插补凸轮要使用“mc_interpolatecam”运动控制指令对凸轮进行插补，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2.通过“cam”参数指定要进行插补的凸轮。 3. 将在参数“execute”的上升沿开始“mc_interpolatecam”作业。已对凸轮进行插补。“done”参数的值为“true”时，表示插补过程完成。mc_getcamleadingvalue v5mc_getcamleadingvalue：读取凸轮的主值 v5 说明通过运动控制指令“mc_getcamleadingvalue”，可从凸轮中读取为从值定义的主值。可以为不同的主值定义相同的从值，因此，可以通过“approachleadingvalue”参数指定主值 的近似值。 适用于 • 凸轮要求 • 工艺对象已正确组态。 • 已对凸轮进行插补。 超驰响应 •其它任何运动控制作业不会中止“mc_getcamleadingvalue”作业的执行。 •新作业“mc_getcamleadingvalue”不会中止任何激活的运动控制作业。下表列出了“mc_getcamleadingvalue”运动控制指令的参数：参数 声明 数据类型 默认值 说明 cam input to_cam - 凸轮工艺对象 execute input boolfalse true 上升沿时启动作业 followingvalue input lreal 0.0 待读取主值的从值approachleadingva lue input lreal 0.0 搜索的主值的近似值 如果该从值在凸轮中多次使用，则可用于限制搜索的主值。 done outpu t bool false true 已读取主值。 busy outpu t bool falsetrue 作业正在处理中。 error outpu t bool false true 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“errorid”中。 errorid outpu t word 0 参数“errorid”的错误 id valueoutpu t lreal - 读取主值（位置） （“done”= true 时有效） 读取一个主值要使用“mc_getcamleadingvalue”运动控制指令从凸轮中读取主值，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。2. 通过相应的参数，为搜索的主值指定凸轮、从值和近似值。 3.将在参数“execute”的上升沿开始“mc_getcamleadingvalue”作业。“done”参数的值为“true”时，表示主值已确定。主值的计算可能需要几个周期。通过参数 “value”输出主值。