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机器人控制器开发涉及的专业众多，需要一个团队完成。精通控制算法的机器人专业的博士对于软件开发可能也一窍不通，看到进程、任务调度、mutex这些计算机名词头大；训练有素的软件工程师对于齐次变换矩阵、旋量这些概念则是一头雾水；除此以外，项目还需要驱动工程师、硬件工程师，还要有工程师懂总线通信、熟悉工艺。由于开发机器人控制器成本高而且困难，大部分的厂家会选择在别人的基础上开发。

控制器方案选择

早期cpu的计算能力较弱，为了提高运行速度，不得不采用多cpu方案，一些计算量大的任务被剥离出来独占一个cpu。比较有代表性的就是各种控制板卡的方案，例如pmac、固高。固高的guc-ecat控制器单独设计了一个dsp和一个fpga来执行插补、轨迹规划等任务，另一个cpu一般执行非实时的人机交互，编程开发等任务。如果你拆开固高的机器人控制器，就会发现它有两个计算核心（intelcpu和dsp/fpga），就像游戏电脑会有独立的显卡一样。当然，多一个核总没有坏处，比如ni的机器人控制器roborio除了有arm核还带了一个fpga，可以想象它的数据采集会比较快。也难怪它被用在了对控制周期和采样速率要求较高的场合，例如mit的四足机器人（用的是crio-9082）。

随着cpu核心数量增加和计算能力的提升，单cpu的性能越来越强，因此机器人控制器只使用一个cpu就够了，所有的实时和非实时任务都运行在这一个cpu上，由操作系统进行调度。