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orocos是一个开源的机器人控制程序开发软件，由比利时鲁汶大学的herman bruyninckx及其博士生petersoetens开发，编程语言为c++。orocos的介绍文档偏软件开发，非程序员不容易读懂。　　

orocos的地位与ros有些类似，但定位于控制，其位于实时操作系统之上，提供的基本功能包括：生成实时控制程序的工具链（编译器），组件模板、机器人常用基本函数。orocos替用户解决了模块功能和接口定义、模块间实时通信这些基本功能，借助这些软件模块，用户可以更快速的开发部署自己的应用软件。orocos既关注上层应用层，也关注底层控制层。与ros相比，orocos在设计之初就考虑了实时性。在petersoetens的博士论文里，对于实时性的讨论占了很大篇幅。orocos直接使用了底层操作系统（例如xenomai）的任务调度模块，因此orocos必须安装在实时操作系统上才能保证实时性。

beremiz

beremiz是一个免费、开源的软plc控制系统，由法国人edouardtisserant开发，主要开发语言是python。出于对传统plc壁垒森严的不满，tisserant倡导了开源项目beremiz，他也是canfestival的作者。

beremiz项目始于2005年，雏形只是一个编辑器，随后其它功能逐渐加入从而形成了一个完整的软plc开发环境，其功能特点如下：
　　1　支持多任务，多任务可配置不同的优先级，任务运行方式可以是周期式或中断触发式
　　2　支持st、梯形图等五种标准plc编程语言
　　3　提供iec 61131-3标准规定的基本函数（定时器、比较、数学运算、类型转换、位操作、字符串等上百个函数）
　　4　可扩展modbus、canopen、ethercat总线通讯模块（需自己移植到所选平台）
　　5　支持c和python语言，用户可以在plc中调用c程序或者调用python程序，也可以在python中调用c程序
　　6　支持仿真，但是不支持在线调试
　　7　具有可视化界面（hmi），变量值可直观显示为图表
　　beremiz的工作方式为：用户使用plc语言编写应用程序，不管用户采用st语言还是梯形图或者其它plc语言，beremiz都将其翻译成c语言，这是由matiec组件完成的。随后，gcc编译器将生成的c语言程序与总线通信程序一起编译链接得到二进制目标文件（linux下是so文件，windows下则是dll文件）。再之后，二进制目标文件被下载到目标设备上，目标设备上预先安装了runtime，runtime对目标文件进行调用完成相应的控制功能。