海口市西门子代理商-伺服电机驱动变频器代理

对于工业机器人来说定义一个合适的工具坐标系很重要，这次一起来学习一下发那科工业机器人如何定义工具坐标系。

首先先打开示教器。

发现有一个报警我们首先消除这个报警，点击“menu”，然后点击“下页”。

点击“系统”在下拉菜单中点击“动作”。

点击“选负载”，然后选择1号负载。

选择1号负载后报警解除。

接下来定义工具坐标系，首先按下“menu键”点击“设置”点击“坐标系”。

按下方向键将光标调整到第二个工具坐标系处，然后点击“详细”。

到下图界面之后选择“方法”。

选择“六点法(xz)”。

点击下方向键。

将机器人调到图示姿态然后点击“shift”+“记录”。

点击下方向键然后将机器人调到图示姿态点击“shift”+“记录”。

点击下方向键然后将机器人调到图示姿态点击“shift”+“记录”。

调整机器人到图示姿态，点击“shift”+“记录”。

将机器人向想要定义工具坐标系的x的正方向移动一定的距离，确认光标在“x方向点”后点击“shift”+“记录”。

机器人姿态再调整回到圆锥的末端

以面原点为基准向想要定义工具坐标系的z的正方向移动一定距离，确认光标在“z方向点”后点击“shift”+“记录”。