SIEMENS西门子吉林省白山市（授权）伺服电机一级代理商——西门子东北总代理

一、案例说明

1.1 需求说明

原来的程序是机器人在放置位置上方时判断真空是否存在，如果存在则下降放置到工位上。现场出现的情况是如果在运动的过程中出现了提前真空消失，导致产品掉下来，这时机器人还是会继续执行下降的动作。导致和掉下的产品碰撞。需要改成在动作的过程中一直监控信号的状态。模拟机器人抓取物品从p1点到p2点放置产品，在机器人的运动过程中，假如机器人吸盘真空信号丢失时，走报废程序到p3。

1.2 方案分析

本来打算使用monitor和endmonitor指令来监控机器人真空信号，发现con程序不能调用带动作组的程序。因此换成跳过指令来实现。

monitor的使用说明如下文： 《monitor的使用说明》

https://www.yu/docs/share/450d2a04-3faf-45e8-88b2-0db8e7f70466?#

需要注意用法：skip,lbl[1]是动作指令的附加指令，当条件不满足的时候，在动作指令结束后才执行跳转。当跳转满足的时候是执行当前动作指令的下一段程序。需要特别注意和仔细甄别用法，和我们理解中的跳转是有区别的：

我们正常理解的跳转是条件满足时跳转。这里的跳转是跳过当前动作指令的执行，去执行当前语句的下一个语句。是正常情况下，条件不满足，动作指令执行完成后才跳转，而不是条件满足的时候跳转，注意理解动作附加指令这个定语。:::

1.3 完整程序

1: !monitor sensor error situation ;
2: skip condition ri[4:on :vacuum 4 ok]=off ;//注意skip condition的范围是到程序结束或者遇到下一个skip condition
3: j p[1] fine ;
4: l p[2] 100mm/sec fine skip,lbl[1] ;//条件不满足执行跳转
5: jmp lbl[999] ;
6: lbl[1] ;//正常时的结束指令
7: end ;
8: !error situation ;
9: lbl[999] ;//异常时的结束
10:l p[3] 100mm/sec fine ;

二、仿真视频

，时长00:2

- -the end- -

fanuc机器人条件跳过指令使用教程

发那科r-j3ib控制柜程序如何导出文本格式