SIEMENS西门子吉林省通化市（授权）伺服电机一级代理商——西门子东北总代理

1缘由

---

fanuc的tp编程语言和示教器的内置编辑器是很好的工具。它们允许新手程序员快速启动和运行。示教几个点，加上几个标签和if声明，你就可以运行了。但是，任何如果做更复杂的事情时，就很快意识到示教器上的编程是多么繁琐。浏览多个级别的菜单以查找payload指令或创建大量的混合逻辑条件真的很痛苦。因此，许多程序员切换到.ls文件上手动编程。

优点：

书写方便可以复制梳理逻辑和添加注释方便

这是您可以加载到机器人上的小程序：

/prog a
/attr

注意：

/prog后面需要加两个以上英文空格，且名称要和文件名一致。否则会报错

/attr后面要换行/end后面要换行

文本注释：不是32个字符，是为了右侧空间留白，页面更看点。

!****************************;
!****************************;
:;
!****************************;
!****************************;

语法：

文件名和/prog后面的名称要一致/prog仅接受您的程序名称（jinxian字母、数字和下划线，并且必须以字母开头）后跟可选的子类型（例如macro、cond 等）

宏指令程序怎么写？/progv1_2off macro

/mn运动程序开头。程序必须以:开头，以;结尾。在冒号前可选择性包含行号，一般不要添加行号。注释以!开头，共32个字符，也就是16个中文关键词可以是小写。uframe_num和uframe_num都可以。

一个简单的带运动过程的程序：

/prog prog_1
/attr
/mn
:!this is a comment;
:l p[1] 2000mm/sec cnt100 ;
:l p[2] 1000mm/sec fine ;
/pos
p[1]{
gp1:
uf : 0, ut : 1, config : 'n u t, 0, 0, 0',
x = -154.971 mm, y = -258.705 mm, z = 257.400 mm,
w = -179.840 deg, p = 1.720 deg, r = -123.442 deg
};
p[2]{
gp1:
uf : 0, ut : 1, config : 'n u t, 0, 0, 0',
x = -227.802 mm, y = -376.219 mm, z = 32.039 mm,
w = 177.515 deg, p = .621 deg, r = 121.781 deg
};
/end

2宏指令程序怎么写？

/prog v1_2off macro

3语句

---

if条件语句

条件必须要有=号

: if r[1:valve 1]=1 and r[2:valve 2 open]=1,jmp lbl[100] ;

call语句

没有调用的程序时也可以正常导入。只有没有括号。

: call main ;

select选择语句

: select r[1:nr.programma]=1,call station1 ;
: =2,call station1 ;
: =101,call station2 ;
: else,jmp lbl[999] ;

注意: 不像其他语言一样有，连续范围的选择，如2..9