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需要注意点动的两个触发指令（正向/反向）需要用到control_table里的两个控制位，也就是我们变量里的v8000.2和v8000.3，另外点动的速度是由v90驱动器里设置，plc只能控制速度倍率，如图14所示：

点动的运行条件及赋值使能步骤：

①“canceltraversing”设置为 1；

②“intermediatestop”设置为 1；

③“configepos”设置为 3；

④“modepos”模式值设为7；

⑤ 使能轴；

⑥ 正向/方向点动使能；

点动测试实时运行如图15所示：

            图14：点动控制位

               图15：点动运行测试

2.4 设置参考点

为了演示juedui运动，必须设置参考点。因为无实际设备，不方便通过主动回原实现（当前可以模拟限位开关的），所以选择直接设置参考点方式回原点。

直接设置参考点的运行条件及赋值使能步骤：

①“canceltraversing”设置为 1；

②“intermediatestop”设置为 1；

③“configepos”设置为 3；

④“modepos”模式值设为7；

⑤ 使能轴；

⑥ 启动轴运动；

⑦ 收到的“轴已回原点”反馈；

直接设置参考点实时运行如图16所示

             图16：设置参考点运行测试

2.5 juedui运动

 juedui运动的运行条件及赋值使能步骤：

①“canceltraversing”设置为 1；

②“intermediatestop”设置为 1；

③“configepos”设置为 3；

④“modepos”模式值设为2；

⑤ 使能轴；

⑥ 设置位置和速度；

⑦ 轴已经回到原点；

⑧ 启动轴运动；

juedui运动实时运行如图17所示：

           图17：juedui运动测试

2.6 主动回原点

要说明的是主动回原点的原点开关信号必须接入plc，然后plc通过控制字传给v90伺服，也就是变量中的v8011.6。为何是这个位，参考系统手册里的控制字含义，与fb284一样，如图18所示：

主动回原点的运行条件及赋值使能步骤：

①“canceltraversing”设置为 1；

②“intermediatestop”设置为 1；

③“configepos”设置为 3；

④“modepos”模式值设为4；

⑤ 使能轴；

⑥ 回原点方向；

⑦ 回原点启动；

⑧ 原点开关响应，回原结束；

当然也可以通过启动按钮赋值0直接结束回原，回原实时运行如图19所示。

               图18：回原点信号传给伺服

              图19：主动回原点测试

2.7 恒速模式

恒速模式的运行条件及赋值使能步骤：

①“canceltraversing”设置为 1；

②“intermediatestop”设置为 1；

③“configepos”设置为 3；

④“modepos”模式值设为3；

⑤ 使能轴；

⑥ 设定运行速度；

⑦ 选择运行方向；

⑧ 启动轴

如果要停止则将②或③设为0即可。

恒速模式实时运行如图20所示：

          图20：恒速运行测试

这样几个模式的运动全部演示完毕，还有伺服报警状态反馈库指令也能读到，这点比fb284强，如图21所示：

           图21：读v90伺服驱动器故障信息

总结：跟s7-1500/1200用fb284控制v90伺服套路一致，plc这种点对点运动控制已经变成傻瓜式编程，向导加运动库搞定，厂家把我们该写的fb也写完了，我们重点就是伺服选型与机械的匹配，解决电机啸叫、反向间隙、系统精度等对现场很重要的问题。