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pnio设备添加后就可以通过profinet向导来一步步完成网络组态。

首先将plc角色设为“profinetio控制器”，如图7所示，如果之前未导入任何pn设备的gsd文件，向导是无法进入下一步的。

在网络中分别设置控制器的ip地址以及io设备的ip地址和设备名称，io设备的设置必须与之前v90pn的设置一致，如图8所示。

          图7：开始profinet向导

                 图8：配置io设备的ip地址和设备名称

  2.编程和调试

下面将采用“sina_pos”指令对v90pn进行定位控制。sina_pos指令调用目录是“指令>库>simatics_control(v1.0)”,调用过程中会提示库存储器分配按建议地址即可。指令调用如图9所示，主要就是i/qb的地址与向导组态一致即可，同时建立一些变量方便调试，如图10所示。

          图9：sina_pos指令示意

                        图10：变量表

2.1 “sina_pos”指令库说明

具体参见系统手册，几个大家要关注的方面：

一共8种运动模式，它们都有一些共性的前提条件：

（1）将输入操作数“canceltraversing”设置为 1。

 （2）将输入操作数“intermediatestop”设置为 1。

（3）在 control_table 中，根据十进制系统将“configepos”设置为 3。

（4）跟fb284一样也有overv、overacc、overdec三个速度倍率参数，为了方便调试，程序将它们都设为100，同时将“configepos”常赋值3，如图11所示：

注意overv、overacc、overdec、configepos四个参数是在control_table指向的连续四个数据，如图12所示：

        11：固定速度倍率和config_epos

           12：倍率及configepos地址

2.2 相对运动

相对运动的运行条件及赋值使能步骤：

①“canceltraversing”设置为 1；

②“intermediatestop”设置为 1；

③“configepos”设置为 3；

④“modepos”模式值设为1；

⑤ 使能轴；

⑥ 设定运行速度和运行距离；

⑦ 启动轴运动；

相对运动测试实时运行如图13所示：

               图13：相对运动运行测试