爱普生机器人故障维修 现场修复

焊接机器人在夹具设计上，应遵从以下原则（1）夹具的通用性夹具如果不能够大小机型兼顾，变换工件的型 时就要更换夹具，更换夹具不仅耽误工作时间，降低生产效率，时间长了还会降低夹具的精度，影响焊接质量。（3）在夹具的设计上要尽量少遮挡焊缝工件的安装面尽量选择在没有焊缝的表面，通过固定壳体法兰面实现定位且操作方便、不遮挡焊缝。

　　机器人控制系统是焊接机器人的重要组成部分，主要用于对机器人运动的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：1.记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。2.示教功能：离线编程、在线示教、间接示教。

　　在线示教包括示教盒和导引示教两种。3.与设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。4.坐标设置功能：有关节坐标系、坐标系、工具坐标系和用户自定义四种坐标系。5.人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。

　　焊接机器人工装设计（1）工装总体高度要严格控制原单轴变位机设计时充分考虑了工件时的重心变化，涉及到伺服电动机功率选取。如果工件时偏心严重，会导致伺服电动机过载。（2）工装需要有足够的承重能力由于工装转台上要安装原有的两轮台车架夹具，所以此工装要有足够的承重能力来承受夹具、两轮台车架以及在变位机过程中的偏心力矩。