EPSON C4机器人维修保养

自保护及安全保障功能机器人有自保护及安全保障功能。主要有驱动系统过热自断电保护飞动作超限位自断电保护、弘超逮自断电保护等等，它起到防止机器人伤人活损伤周边设备，在机器人的工作部位装有各类触觉触或接觉传感器，并能使机器人自动停止工作。

　　焊接机器人各关节（即各轴）的运动，终都归结为相应各轴的驱动电机、亦即伺服电机的转动；因而对焊接机器人电机伺服系统提出了很高的要求，大致可概括为以下四个方面:1.高精度。为了保证焊接零件的加工质量并提率，首先要保证焊接机器人的定位精度和加工精度。

　　因此，在机器人各轴位置控制中要求有高的定位精度，即在μm的数量级内。而在速度控制中，要求有高的调速精度、强的抗负载扰动的能力，也即要求静态和动态速降尽可能小；2.快响应。要求系统有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信的响应要快，位置跟踪误差（位置跟踪精度）要小；3.宽调速范围。

　　它是指在额定负载时电动机能提供的转速与转速之比。对于一般的机器人而言，要求电动机伺服系统能在0～20m/min范围内都能正常工作；4.低速大转矩。根据焊接机器人加工特点，大都是在中低速负重状态下工作（点焊机器人为甚），这样，既要求在低速时电动机伺服系统有大的转矩输出又要求转动稳。