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与以往不同，从博途v16及startdrive v16版本之后，plc对于驱动基本定位功能(epos)的控制需要采用驱动工艺对象的方法来实现，以替代之前版本的fb284功能块控制方式。如果所连的sinamics 驱动中使用了基本定位器功能模块，并已组态了标准通信报文 111，就可以使用 sinamics“to_basicpos” 指令对带有 sinamics s/g/v基本定位器驱动工艺对象进行循环控制。本文对实现方法进行了详细说明。

一、项目配置方法

通过工艺对象的方式进行驱动的基本定位器功能，驱动工艺对象的使用说明如下。

(1)  新建博途项目，添加1500plc，组态与驱动的网络连接

(2)   配置驱动的通信报文为111

示例1. v90 pn的设置

示例2. s120的设置

(3)  双击“工艺对象”中的“新增对象”，在弹出的画面中选择“sinamics”

(4)   为工艺对象配置驱动，本示例选择s120中的驱动轴_1

(5)  在程序块中调用“to_basicpos”命令来实现驱动的基本定位功能控制

二、to_basicpos功能块介绍

to_basicpos功能块输入/输出参数说明见表2-1。

表2-1 to_basicpos功能块输入/输出参数说明

三、特别说明

       如果在博途v16中还想使用fb284功能块则需要在tia portal中安装sinamics blocksdrivelib，下载链接如下：

https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109475044

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【延伸阅读】博途v17到底增加了什么新功能？

（1）新添加两个编辑器cfc和cme用于以图形化配置的方式设计控制程序。s7-1500支持cfc和cme编辑器，s7-1200支持cme编辑器。图形化的配置界面，可以使机器设备之间的逻辑关系简单明了，一目了然。这对于从事于过程控制的同学们是一个福音。cem意为因果矩阵，连接不同的因，对应不同的果。使用一个矩阵，开发人员可以根据因果关系的原则配置模块之间的依赖关系。下面一起来看看cem的基本风格和界面。

cem集成在fb选项中

竖对应着causes，横对应着effects

编程指令是fbd指令，有基本的与或非，比较指令，还有延时指令。

动作类似于graph，有ns r。

选择几个cause，会影响effect

123cause影响effect1 ； 124cause影响effect2。

实际监控中效果，124cause满足条件，影响effect2输出。

动作为s r的效果

自动化系统技术gaoji专家崔坚点评：

对于离散控制，通常使用stl、lad、scl和graph；对于过程控制例如西门子的pcs7，使用cfc和cem，这不是编程方式而是设计方式，如果还有顺序控制，可以使用sfc（相当于graph）。

cfc和cem连接的都是现成的函数和函数块，这种连接方式都是面向控制对象的，所以控制对象必须预先进行标准化的编程，也就是说在库中必须有不同对象的函数而且还要丰富，不知道在v17中是否会提供大量的控制对象的函数。

原先我们估计tia博途不会集成cfc，考虑到tia博途是用于离散行业的，但是又要集成到v17中，可能是基于程序结构化和标准化的考虑，使用cfc连接不同的控制对象管脚还是比较方便的。

如果提供cfc的库，库中是否包含用于运动控制的函数，例如替代位置模块fm458的函数库？

（2）robotlibrary是通过和机器人之间建立统一的接口、共享的工程环境，和统一的操作方式实现控制的，目前只对一些主流的机器人制造商适用，如kuka、abb。
s7-1500增加了一款边缘计算模块tmmfp，这款模块使s7-1500具有边缘计算能力，模块支持多种应用程序，如proneta、simatic flowcreator，也可以通过gaoji语言自己开发应用程序用于边缘计算。该模块也可以通过以太网连接到s7-1200或各种伺服上，用于处理获得的plc和伺服的数据。