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           参考点逼近说明cpu 打开后，位置值act_pos 并不是指向轴的机械位置。为了向物理位置分配一个可复写的编码器值，必须在轴位置和编码器值之间建立一个参考（同步）。可通过为轴的某个已知位置（参考点）分配一个位置值来实现同步。参考点开关和参考点轴上需要有参考点开关和参考点，这样才能执行参考点逼近。●需要参考点开关以确保参考信号始终具有相同的参考点（零标记），以及用于更改为参考点逼近速度。 例如，可使用 bero 开关。为使轴在超出参考点开关的范围之前达到参考点逼近速度，参考点开关的信号长度必须足够高。●参考点是离开参考点开关之后的下一个编码器零标记。 轴在参考点处同步，反馈信号sync 将被置位为 true。将在参数分配窗口中指定的参考坐标分配给参考点。必须始终在参考点开关的方向上启动参考点逼近。否则，轴将进入范围限制，由于它未同步，因而没有软件限位开关。通过在参考点开关处启动参考点逼近，可始终确保在开关的方向上启动轴（请参见示例3）。说明对于旋转轴：因为参考点要求的再现性，编码器的相应零标记必须始终位于相同的物理位置。 因此，“旋转轴终点”和“编码器每转增量”必须为比例积分。示例： 编码器转数与旋转轴终点的转数比为 4:1。 在此情况下，零标记位于 90、180、270 和 360度处。零标记信号的小脉冲宽度为 8.33 μs（对应于大频率 60khz）。如果使用的编码器的零标记信号通过“与”运算与编码器信号 a 和 b 合并，脉冲宽度将减半至周期时间的 25%。从而使大计数频率在参考期间减小为 30 khz。参考点位置关于在参考点逼近期间的参考点位置（零标记信号），必须区分以下两种情况：●参考点位置从正方向指向参考点开关。●参考点位置从负方向指向参考点开关。请通过参数分配窗口在参数“参考点开关的参考点位置”中进行此设置。参考点逼近的不同情况由运行启动的方向和参考点位置来确定：●启动运行后将立即置位 working = true。 当复位方向位 dir_p 或 dir_m 或置位stop = true时，运行将终止 (working = false)。● 如果在解释 sfb 调用时发生错误，则 working = false 且error 将置位为true。 然后将使用 status 参数指出确切的出错原因（请参见『错误列表(页 97)』一节）。●在点动模式下，st_enbld 始终置位为 true。●不会置位“已到位”(pos_rcd)。点动模式说明在“点动”模式下，可在正方向或负方向上运行驱动器。 未指定目标。要求●已通过参数分配窗口分配模块参数，并将它们下载到了 cpu (para = true)。● 已按说明分配 sfb 的基本参数。●未发生外部错误 err。 必须通过 err_a（上升沿）来确认排队的外部错误。● 启动已使能 (st_enbld = true)。●在点动模式下，既可操作同步 (sync = true) 轴也可操作非同步 (sync = false)轴。启动/停止运行通过置位控制位dir_p 或 dir_m 启动驱动器。● 每次调用 sfb 时，都会对 dir_p 和 dir_m这两个控制位进行评估以便检查逻辑级的更改。● 如果这两个控制位均为 false，则运行将减速。● 如果这两个控制位均为true，则运行也将减速。● 当其中一个控制位置位为 true 时，轴将在相应方向上移动。使用模拟量输出进行定位3.4使用模拟输出定位的功能cpu 31xc：工艺功能操作说明, 03/2011, a5e00432666-05 61步骤1.按“设置”列中所指定的内容组态以下 sfb 输入参数取消：无论转换/关断差程如何，都会立即终止运行。 模拟量输出直接切换到速度设定值0。可以随时取消，也可以在停止时取消。在以下情况下将取消运行：● 删除驱动器使能信号 (drv_en = false)● cpu切换为 stop 模式时● 发生外部错误时（例外： 目标逼近/目标范围监视）取消的结果：● 立即终止当前或停止的运行 (working= false)。● 后一个目标 (last_trg) 被设置为实际值 (act_pos)。●删除剩余行程，即不能恢复“相对增量逼近”。● 不会置位“已到位”(pos_rcd)。● 使用切断延时复位数字量输出conv_en（启用动力装置）。使用模拟量输出进行定位3.4 使用模拟输出定位的功能cpu 31xc：工艺功能56 操作说明,03/2011, a5e00432666-053.4.2 sfb analog (sfb 44)的基本组态基本参数概述：本部分将介绍对于所有操作模式都相同的参数。 操作模式特定的参数在特定模式下介绍。根据您的应用分配以下 sfb输入参数。输入参数参数 数据类型 地址（背景数据块）说明 值范围 默认laddr word 0 在“hw config”中指定的子模块i/o地址。如果输入和输出地址不相同，您必须指定两者中较低的地址。依 cpu 而定 310（十六进制）channel int 2通道号 0 0stop bool 4.4 停止运行stop = true可用于提前停止/中断运行。true/falsefalseerr_a bool 4.5 组错误确认err_a用于确认外部错误（上升沿）true/falsefalsespeed dint 12 将轴的速度增加到 v设定值。在运行过程中速度不能有变化。慢速高为1,000,000 个脉冲/秒达到大速度1000使用模拟量输出进行定位3.4使用模拟输出定位的功能cpu 31xc：工艺功能操作说明, 03/2011, a5e00432666-0557未分配给块的输入参数（静态局部数据）参数 数据类型 地址（背景数据块）说明 值范围 默认accel dint 30加速度在运行过程中不能有变化。1 到 100 000个脉冲/秒 2100decel dint 34 减速度在运行过程中不能有变化。1到 100 000个脉冲/秒 2100chgdiff_p dint 38正方向转换差程：“正方向转换差程”定义了转换点，从该点开始，驱动器将继续以慢速向前运行。0 到+108脉冲1000cutoffdiff_pdint 42正方向关断差程：“正方向关断差程”定义了关断点，在正方向以慢速运行时，驱动器将在该点处关闭。0 到+108脉冲100chgdiff_m dint 46 负方向转换差程：“负方向转换差程”定义转换点，从该点开始，驱动器将继续以慢速反向运行。0 到 +108脉冲1000cutoffdiff_mdint50 负方向关断差程：“正方向关断差程”定义了关断点，在负方向以慢速运行时，驱动器将在该点处关闭。0 到+108脉冲100转换/关断差程的规则● 正值和负值可以不同。●当转换差程小于关断差程时，驱动器速度会从制动位置开始，按线性减小到速度设定值 0。● 关断差程必须大于或等于目标范围的一半。●转换差程必须大于或等于目标范围的一半。● 在转向点和关断点之间选择足够的距离，以确保驱动器速度可减小到慢速。●在转向点和目标之间选择足够的距离，以确保驱动器达到目标区域并在那里停止。● 要移动的距离至少要等于关断差程●转换/关断差程被限制为行程范围(+108)的 1/10。使用模拟量输出进行定位3.4 使用模拟输出定位的功能cpu31xc：工艺功能58 操作说明, 03/2011, a5e00432666-05输出参数参数 数据类型 地址（背景数据块）说明值范围 默认working bool 16.0 正在运行 true/false falseact_pos dint 18当前实际位置值 -5 x 108 到 +5x 108 脉冲0mode_out int 22 激活/设置操作模式 0, 1, 3, 4,5 0err word 24 外部错误： 位 2： 缺少脉冲监视 位 11： 行程范围监视（始终为1） 位 12：工作范围监视 位 13： 实际值监视 位 14： 目标逼近监视 位 15： 目标范围监视 其它位将保留每个位0 或10st_enbld bool 26.0 如果符合以下所有条件，cpu 将置位“启动使能”： 无错参数分配(para =true) 无 stop 挂起(stop = false) 没有发生外部错误(err = 0)置位了“驱动器使能”(drv_en = true) 无激活的定位运行(working = false)例外：点动模式true/false trueerror bool 26.1 运行启动/恢复错误 true/false falsestatusword 28 错误 id 0 到 ffff（十六进制）0使用模拟量输出进行定位3.4 使用模拟输出定位的功能cpu31xc：工艺功能操作说明, 03/2011, a5e00432666-05 59未分配给块的输出参数（静态局部数据）参数 数据类型地址（背景数据块）说明 值范围 默认para bool 54.0 轴已组态 true/false falsedir bool 54.1当前/上一个方向的含义false = 向前（正方向）true = 反向（负方向）true/false falsecutoff bool54.2 驱动器位于关断范围内（从关断点到下一运行开始）true/false falsechgover bool 54.3驱动器位于转换范围（从达到换向点后，直到下一运行开始）内true/false falseramp_dn bool 54.4驱动器减速（从制动点开始，直到换向点）true/false falseramp_up bool 54.5驱动器加速（从开始到达到终速度）true/false falsedist_to_go dint 56 实际剩余行程 -5 x 108到 +5 x108 脉冲0last_trg dint 60 上一/实际目标 juedui增量逼近：运行启动 last_trg =实际juedui目标 (target) 时 相对增量逼近：运行启动时的距离为last_trg = 前一运行的last_trg +/-(target)所指定的距离。参考点逼近 - 步骤参考点逼近的先决条件●具有零标记的编码器，或参考点信号开关（使用不具有零标记的编码器时）。● 已连接参考点开关（连接器 x2，针脚 6）。●已通过参数分配窗口分配模块参数，并将它们下载到了 cpu (para = true)。● 已按说明分配 sfb 的基本参数。●未发生外部错误 err。 必须通过 err_a（上升沿）来确认排队的外部错误。● 启动已使能 (st_enbld = true)。●启动运行后立即置位 working = true 以及 sync = false。 到达参考点后，working 的状态将复位为false。 如果执行时未发生错误，则 sync = true。● 启动下一个运行之前，必须复位方向位（dir_p 或dir_m）。● 如果在解释 sfb 调用时发生错误，则 working = false 且 error 将置位为true。然后将使用 status 参数指出确切的出错原因。● 不会置位“已到位”(pos_rcd)。操作模式的影响有哪些●启动参考点逼近时，将清除可能存在的同步 (sync = false)。●将在参考点（零标记）的上升沿将实际位置设置为参考点坐标值，且将置位反馈信号sync。● 将在轴上确定工作范围。●位于工作范围内的所有点将保持其各自的原始坐标，但具有新的物理位置。3.4.6相对增量逼近模式说明在“相对增量逼近”模式下，驱动器将自上一个目标 (last_trg)开始，在指定方向上移动一段相对距离。起始点不是实际位置，而是上一个指定目标 (last_trg)。因此，定位精度不会累加。启动定位后，由参数 last_trg 来指示实际目标。要求● 已通过参数分配窗口分配模块参数，并将它们下载到了cpu (para = true)。● 已按照『sfb analog (sfb 44) 的基本组态 (页 56)』一节中所述分配了sfb 的基本参数。● 未发生外部错误 err。 必须通过 err_a（上升沿）来确认排队的外部错误。● 启动已使能(st_enbld = true)。● 同步 (sync = true) 和非同步 (sync = false)轴均可实现“相对增量逼近”。指定行程指定线性轴行程时，请注意以下事项：● 行程必须大于等于关断差程。●如果行程小于等于目标范围的一半，将不会启动新运行。 此模式将立刻终止且不会产生错误。● 目标范围必须处于工作范围之内。