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           要使轴回原点，请按以下步骤操作：1. 检查上文所述的要求。2.使用相应的值初始化必要的输入参数，然后在输入参数“execute”出现上升沿时开始回原点操作。3.如果输出参数“done”和工艺对象变量

        mc_halt（暂停轴）指令 使用mc_halt指令可停止所有运动并将轴切换到停止状态。 停止位置未定义。为了使用 mc_halt指令，必须先启用轴。mc_halt指令的参数参数和类型 数据类型 说明axis in to_axis_1 轴工艺对象execute in bool出现上升沿时开始任务done out bool true = 速度达到零busy out bool true =正在执行任务。commandaborted out bool true = 任务在执行期间被另一任务中止。error out booltrue = 任务执行期间出错。出错原因可在“errorid”和“errorinfo”参数中找到。errorid out word参数“error”的错误 iderrorinfo out word 参数“errorid”的错误信息 id下面的值已在“动态 >常规”(dynamics > general) 组态窗口中组态： 加速度 = 10.0，减速度 = 5.0① 轴由mc_halt 任务进行制动，直到进入停止状态。 轴的停止状态通过“done_2”来指示。② 当 mc_halt任务对轴进行制动处理时，另一个运动任务会中止该任务。该中止通过“abort_2”来标识。超驰响应mc_halt任务可被下列运动控制任务中止：•mc_home mode = 3• mc_halt• mc_moveabsolute• mc_moverelative•mc_movevelocity• mc_movejog新 mc_halt任务可中止下列激活的运动控制任务：• mc_home mode= 3• mc_halt• mc_moveabsolute• mc_moverelative• mc_movevelocity•mc_movejog。

       mc_moveabsolute（juedui定位轴）指令 使用mc_moveabsolute指令可启动轴到juedui位置的定位运动。为了使用mc_moveabsolute指令，必须先启用轴，同时必须使其回原点。1 step 7 会在插入指令时自动创建 db。2 在 scl示例中，“mc_moveabsolute_db”是背景 db 的名称。mc_moveabsolute 指令的参数参数和类型 数据类型说明axis in to_axis_1 轴工艺对象execute in bool 出现上升沿时开始任务（默认值：false）position in real juedui目标位置（默认值：0.0） 0.0)限值： -1.0e12 ≤position ≤ 1.0e12velocity in real 轴的速度（默认值：10.0）10.0)由于组态的加速度和减速度以及要逼近的目标位置的原因，并不总是能达到此速度。限值： 启动/停止速度 ≤ velocity ≤大速度done out bool true = 已达到juedui目标位置busy out bool true =正在执行任务。commandaborted out bool true = 任务在执行期间被另一任务中止。error out booltrue = 任务执行期间出错。出错原因可在“errorid”和“errorinfo”参数中找到。errorid out word参数“error”的错误 id（默认值：0000） 0000)errorinfo out word 参数“errorid”的错误信息id（默认值：0000）下面的值已在“动态 > 常规”(dynamics > general) 组态窗口中组态： 加速度= 10.0，减速度 = 10.0① 轴在 mc_moveabsolute 任务的驱动下移动到juedui位置 1000.0处。轴到达目标位置时，通过“done_1”对此情况进行标识。 “done_1”= true时，将启动另一个目标位置为 1500.0 的mc_moveabsolute 任务。由于存在响应时间（例如，用户程序的循环时间等），轴会暂时进入停止状态（请参见放大的细节图）。轴到达新的目标位置时，通过“done_2”对此情况进行标识。② 当前 mc_moveabsolute 任务将由另一个mc_moveabsolute 任务中止。该中止通过“abort_1”来标识。 轴随后以新的加速度移动到新的目标位置 1500.0处。到达新的目标位置时，通过“done_2”对此情况进行标识。超驰响应mc_moveabsolute任务可被下列运动控制任务中止：•mc_home mode = 3• mc_halt• mc_moveabsolute• mc_moverelative•mc_movevelocity• mc_movejog新 mc_moveabsolute任务可中止下列激活的运动控制任务：•mc_home mode = 3• mc_halt• mc_moveabsolute• mc_moverelative•mc_movevelocity• mc_movejog

        mc_moverelative（相对定位轴）指令使用mc_moverelative指令可启动相对于起始位置的定位运动。为了使用 mc_moverelative指令，必须先启用轴。1step 7 会在插入指令时自动创建 db。2 在 scl 示例中，“mc_moverelative_db”是背景 db的名称。mc_moverelative 指令的参数参数和类型 数据类型 说明axis in to_axis_1轴工艺对象execute in bool 出现上升沿时开始任务（默认值： false）distance in real定位操作的行进距离（默认值：0.0） 0.0)限值： -1.0e12 ≤ distance ≤ 1.0e12velocity inreal 轴的速度（默认值：10.0） 10.0)由于组态的加速度和减速度以及要行进的距离的原因，并不总是能达到此速度。限值：启动/停止速度 ≤ velocity ≤ 大速度done out bool true = 已达到目标位置busy out booltrue = 正在执行任务。commandaborted out bool true = 任务在执行期间被另一任务中止。errorout bool true = 任务执行期间出错。出错原因可在“errorid”和“errorinfo”参数中找到。erroridout word 参数“error”的错误 id（默认值：0000） 0000)errorinfo out word参数“errorid”的错误信息 id（默认值：0000） 0000)下面的值已在“动态 > 常规”(dynamics >general) 组态窗口中组态： 加速度 = 10.0，减速度 = 10.0① 轴在 mc_moverelative任务的驱动下移动 1000.0 的距离（“distance”）。轴到达目标位置时，通过“done_1”对此情况进行标识。“done_1”= true时，将启动另一个行进距离为 500.0 的 mc_moverelative任务。由于存在响应时间（例如，用户程序的循环时间），轴会暂时进入停止状态（请参见放大的细节图）。轴到达新的目标位置时，通过“done_2”对此情况进行标识。② 当前 mc_moverelative 任务将由另一个mc_moverelative 任务中止。该中止通过“abort_1”来标识。轴随后以新的加速度移动一段新的距离（“distance”）500.0。到达新的目标位置时，通过“done_2”对此情况进行标识。超驰响应mc_moverelative任务可被下列运动控制任务中止：•mc_home mode = 3• mc_halt• mc_moveabsolute• mc_moverelative•mc_movevelocity• mc_movejog新 mc_moverelative任务可中止下列激活的运动控制任务：•mc_home mode = 3• mc_halt• mc_moveabsolute• mc_moverelative•mc_movevelocity• mc_movejog

       mc_movevelocity（以预定义速度移动轴）指令 使用mc_movevelocity指令以指定的速度持续移动轴。为了使用 mc_movevelocity指令，必须先启用轴。1 step 7会在插入指令时自动创建 db。2 在 scl 示例中，“mc_movevelocity_db”是背景 db的名称。mc_movevelocity指令的参数参数和类型 数据类型 说明axis in to_axis_1 轴工艺对象executein bool 出现上升沿时开始任务（默认值： false）velocity in real 指定轴运动的速度（默认值：10.0）10.0)限值： 启动/停止速度 ≤ |velocity| ≤ 大速度(允许 velocity = 0.0)direction inint 指定方向：• 0:旋转方向与参数“velocity”中的值符号一致（默认值）• 1:正旋转方向（参数“velocity”的值符号被忽略。）• 2: 负旋转方向（参数“velocity”的值符号被忽略。）参数和类型数据类型 说明current in bool 保持当前速度：• false：禁用“保持当前速度”。使用参数“velocity”和“direction”的值。 （默认值）• true：激活“保持当前速度”。不考虑参数“velocity”和“direction”的值。当轴继续以当前速度运动时，参数"invelocity" 返回值true.invelocity out bool true：• 如果“current”=false：已达到参数“velocity"”中指定的速度。• 如果 "current" =true：轴在启动时以当前速度运动。busy out bool true = 正在执行任务。commandaborted outbool true = 任务在执行期间被另一任务中止。error out bool true =任务执行期间出错。出错原因可在“errorid”和“errorinfo”参数中找到。errorid out word参数“error”的错误 id（默认值：0000） 0000)errorinfo out word 参数“errorid”的错误信息id（默认值：0000） 0000)下面的值已在“动态 > 常规”(dynamics > general)组态窗口中组态： 加速度 = 10.0，减速度 = 10.0① 当前 mc_movevelocity任务通过“invel_1”来指示已达到目标速度。 该任务随后会被另一个mc_movevelocity 任务中止。该中止通过“abort_1”来标识。 达到新的目标速度 15.0时，将通过“invel_2”对此情况进行指示。轴随后以新的恒定加速度继续移动。② 在达到目标速度之前，当前 mc_movevelocity 任务会由另一个mc_movevelocity 任务中止。该中止通过“abort_1”来标识。 达到新的目标速度 15.0时，将通过“invel_2”对此情况进行指示。轴随后以新的恒定加速度继续移动。超驰响应mc_movevelocity任务可被下列运动控制任务中止：•mc_home mode = 3• mc_halt• mc_moveabsolute• mc_moverelative•mc_movevelocity• mc_movejog新 mc_movevelocity任务可中止下列激活的运动控制任务：•mc_home mode = 3• mc_halt• mc_moveabsolute• mc_moverelative•mc_movevelocity• mc_movejog