SIEMENS西门子 中国淮南市智能化工控设备代理商

        参数说明减小的速度（jinxian主动回原点）指定轴逼近回原点参考点开关的速度。限值（与所选的用户单位无关）：启动/停止速度 ≤减小的速度 ≤大速度回原点位置偏移（jinxian主动回原点）如果期望的参考点与参考点开关的位置有偏移，则可在该字段中指定回原点位置偏移。如果值不等于0，轴回到参考点开关位置后将执行以下动作：1. 以减小的速度使轴移动回原点位置偏移值。2.到达回原点位置偏移的位置后，将该轴位置设置为juedui参考位置。并通过运动控制指令“mc_home”的参数“position”，指定该juedui参考位置。限值（与所选的用户单位无关）：-1.0e12≤ 回原点位置偏移 ≤ 1.0e12主动回原点的顺序使用运动控制指令“mc_home”（输入参数 mode =3），可以启动主动回原点。在这种情况下，可以通过输入参数“position”来指定juedui参考点的坐标。也可以在控制面板上启动主动回原点，以便进行测试。下图举例说明了使用以下组态参数时主动参考点逼近的特征曲线：●“逼近方向”=“正方向逼近”● “参考点开关”=“右（正）侧”● “回原点位置偏移”值 > 0①搜索阶段（蓝色曲线段）：主动回原点开始时，轴加速到组态的“逼近速度”并以该速度搜索参考点开关。②参考点逼近（红色曲线段）：检测到参考点开关时，本示例中的轴将制动并反向，以“减小的速度”在组态的参考点开关侧回原点。③行进到参考点位置（绿色曲线段）：轴回原点到参考点开关位置后，轴将以“减小的速度”行进到“参考点坐标”。到达“参考点坐标”时，轴将立即停止在指令mc_home 的 position输入参数中指定的位置值处。说明如果回原点搜索没有按照预期的那样运行，请检查分配给硬件限位或参考点的输入。可能已经在设备配置中禁用了这些输入的沿中断。请检查相关轴工艺对象的组态数据，以查看为“hwlow limit switch input”、“hw highlimit switch input”和“inputreference point switch”分配了哪些输入（如果有）。然后打开 cpu的设备配置，检查所分配的每个输入。确认是否选择了“启用上升沿检测”(enable rising edgedetection)和“启用下降沿检测”(enable falling edgedetection)。如果未选择这些属性，请删除轴组态中指定的输入，然后再次选择这些属性。

       运动控制指令 mc 指令概述运动控制指令使用相关工艺数据块和cpu 的专用pto（脉冲串输出）来控制轴上的运动。● mc_power (页 334) 可启用和禁用运动控制轴。● mc_reset(页 337) 可复位所有运动控制错误。所有可确认的运动控制错误都会被确认。● mc_home (页 339)可建立轴控制程序与轴机械定位系统之间的关系。● mc_halt (页 342) 可取消所有运动过程并使轴停止运动。 停止位置未定义。●mc_moveabsolute (页 344) 可启动到某个juedui位置的运动。达到目标位置后该作业结束。●mc_moverelative (页 346) 可启动相对于起始位置的定位运动。● mc_movevelocity (页 348)可使轴以指定的速度行进。● mc_movejog (页 351) 可执行用于测试和启动目的的点动模式。●mc_commandtable (页 353) 用于将轴命令作为一个运动序列运行。● mc_changedynamic (页 356)用于更改轴的动态设置。● mc_writeparam (页 358) 用于写入选定数量的参数来通过用户程序更改轴功能。●mc_readparam (页 361)用于读取选定数量的参数，以指示在轴输入中定义的轴的当前位置、速度等。轻松进行运动控制10.7运动控制指令入门手册334 设备手册, 01/2015, a5e02486780-agcpu 固件级别如果具有固件版本为 v4.1 的s7-1200 cpu，则选择 v5.0 版本的各个运动指令。如果具有固件版本为 v4.0 或更早版本的 s7-1200cpu，则为每个运动指令选择适用的v4.0、v3.0、v2.0 或 v1.0 版本。10.7.2mc_power（发布/阻止轴）指令说明如果由于错误而将轴关闭，则在消除并确认错误后会自动再次将其启用。这要求输入参数 enable的值在该过程中保持为 true。mc_power 运动控制指令可启用或禁用轴。在启用或禁用轴之前，应确保以下条件：•已正确组态工艺对象。• 没有未决的启用-禁止错误。运动控制任务无法中止 mc_power 的执行。禁用轴（输入参数 enable=false）将中止相关工艺对象的所有运动控制任务。参数和类型 数据类型 说明axis in to_axis_1轴工艺对象enable in bool •false（默认）：所有激活的任务都将按照参数化的“stopmode”而中止，并且轴也会停止。•true：运动控制尝试启用轴。stopmode in int • 0:急停：如果禁用轴的请求未决，则轴将以组态的紧急减速度制动。轴在达到停止后被禁用。• 1:立即停止：如果禁用轴的请求未决，该轴将在不减速的情况下被禁用。脉冲输出立即停止。• 2:通过冲击控制进行急停：如果禁用轴的请求未决，则轴将以组态的急停减速度制动。如果激活了冲击控制，则不考虑组态的冲击。轴在达到停止后被禁用。statusout bool 轴使能的状态：• false：轴已禁用：– 轴不会执行运动控制任务并且不接受任何新任务（例外：mc_reset任务）。– 轴未回原点。– 禁用时，直到轴达到停止状态，状态才会更改为 false。• true：轴已启用：–轴已准备好执行运动控制任务。– 轴启用时，直到信号“驱动器就绪”(drive ready)进入未决，状态才会更改为true。如果在轴组态中未组态“驱动器就绪”(drive ready)驱动器接口，状态会立即更改为 true。busy outbool false：mc_power 未激活。true：mc_power 处于活动状态error out boolfalse：无错误true：运动控制指令“mc_power”或关联的工艺对象出错。出错原因可在“errorid”和“errorinfo”参数中找到。轻松进行运动控制10.7运动控制指令入门手册336 设备手册, 01/2015, a5e02486780-ag参数和类型 数据类型 说明errorid outword 参数“error"”的错误 iderrorinfo out word 参数“errorid”的错误信息 id①启用轴，然后再次禁用轴。 驱动器向 cpu 返回“驱动器就绪”(driveready)信号后，可通过“status_1”读出成功启用信息。② 启用轴后，出现了导致轴被禁用的错误。该错误被消除并通过“mc_reset”进行确认。然后再次启用该轴。要启用组态了驱动器接口的轴，请按以下步骤操作：1.检查上文所述的要求。2. 使用所需值初始化输入参数“stopmode”。 将输入参数“enable”设置为true。“驱动器已启用”(drive enabled) 的使能输出更改为 true 以启用驱动器的电源。cpu等待驱动器的“驱动器就绪”(drive ready) 信号。当“驱动器就绪”(drive ready) 信号出现在cpu的已组态就绪输入中时，轴将变为启用状态。 输出参数“status”和工艺对象变量

       mc_reset（确认错误）指令使用mc_reset指令可确认“导致轴停止的运行错误”和“组态错误”。需要确认的错误可在“解决方法”下的“errorids 和errorinfos 的列表”中找到。使用mc_reset指令前，必须已将需要确认的未决组态错误的原因消除（例如，通过将“轴”工艺对象中的无效加速度值更改为有效值）。自v3.0 及更高版本起，在 run操作模式下，restart命令可将轴组态下载至工作存储器。1 step 7 会在插入指令时自动创建db。2 在 scl 示例中，“mc_reset_db”是背景 db 的名称。mc_reset 任务无法被任何其它运动控制任务中止。新的 mc_reset任务不会中止任何其它已激活的运动控制任务。参数和类型 数据类型 说明axis in to_axis_1轴工艺对象execute in bool 出现上升沿时开始任务restart in bool true =从装载存储器将轴组态下载至工作存储器。只有轴处于禁用状态时才能执行该命令。false = 确认未决错误done out booltrue = 错误已确认。busy out bool true = 正在执行任务。error out bool true =任务执行期间出错。出错原因可在“errorid”和“errorinfo”参数中找到。errorid outp word参数“error"”的错误 iderrorinfo out word 参数“errorid”的错误信息 id要使用 mc_reset确认错误，请按以下步骤操作：1. 检查上文所述的要求。2. 在 execute 输入参数出现上升沿时开始确认错误。3. 当 done等于 true 并且工艺对象变量

      mc_home（使轴回原点）指令使用mc_home指令可将轴坐标与实际物理驱动器位置匹配。轴的juedui定位需要回原点：为了使用 mc_home指令，必须先启用轴。1step 7 会在插入指令时自动创建 db。2 在 scl 示例中，“mc_home_db”是背景 db的名称。可使用以下类型的回原点：● juedui式直接回原点 (mode = 0)：当前轴位置被设置为参数“position”的值。● 相对式直接回原点 (mode = 1)：当前轴位置的偏移量为参数“position”的值。● 被动回原点 (mode = 2)： 在被动回原点期间，指令mc_home不会执行任何回原点运动。用户必须通过其它运动控制指令来执行该步骤所需的行进运动。检测到参考点开关时，轴将回到原点。●主动回原点 (mode = 3)： 自动执行回原点步骤。参数和类型 数据类型 说明mode in int 回原点模式• 0:juedui式直接回原点新的轴位置为参数“position”的位置值。• 1: 相对式直接回原点新的轴位置为当前轴位置 +参数“position”的位置值。• 2: 被动回原点根据轴组态回原点。回原点后，参数“position”的值被设置为新的轴位置。•3: 主动回原点按照轴组态进行参考点逼近。回原点后，参数“position”的值被设置为新的轴位置。done out booltrue = 任务完成busy out bool true = 正在执行任务。commandaborted out bool true= 任务在执行期间被另一任务中止。error out bool true =任务执行期间出错。出错原因可在“errorid”和“errorinfo”参数中找到。errorid out word参数“error"”的错误 iderrorinfo out word 参数“errorid”的错误信息id说明在下列情况下，轴回原点会失败：• 通过 mc_power 指令禁用轴• 在自动控制和手动控制之间切换•主动回原点开始时（成功完成回原点操作后，可再次进行轴回原点操作。）• 对 cpu 循环上电后• cpu重新启动后（run-to-stop 或 stop-to-run）