SIEMENS西门子 SIMOTICS SD低压电机 1LE00020DB321JA4

       mc_motioninvelocity：功能图 v7(s7-1500t)功能图：指定运动控制设定值a 部分“enable_1 = true”时，工艺对象在mc-preservo-clock速度“vel_1”和加速度“acc_1”之间循环指定。相关技术数据将作为速度“to_1.velocity”的设定值和加速度“to_1.acceleration”的设定值直接应用，而无需再计算速度曲线。由于位置监视“poscontr_1”设置为“false”，因此无法确定跟随误差“to_1.statuspositioning.followingerror”。b部分“enable_1”设置为“false”时，速度和加速度相关技术数据无效。在时间 ① 时，“enable_1”将设置为true。由于位置监视“poscontr_1”设置为“true”，因此可确定跟随误差“to_1.statuspositioning.followingerror”。速度技术数据“vel_1”和加速度默认值“acc_1”会导致设定值跳变超出所允许的大跟随误差。使用主动位置滞后监视时，将输出工艺报警521，并禁用该工艺对象。取消激活跟随误差监视时，将以大动态值进行设定值跳变。

     mc_motioninposition v7(s7-1500t)mc_motioninposition：指定运动控制设定值 v7(s7-1500t)说明使用运动控制指令“mc_motioninposition”，可为位置、速度和加速度指定可循环应用的运动设定值，以作为轴的基本运动。在此，系统不会计算速度曲线，而直接使用工艺对象中的数值。动态限制无效。使用参数“position”可指定设定位置。使用参数“velocity”可指定速度设定值。使用“acceleration”参数可指定加速度设定值。当速度预控制被激活时，速度设定值用作预控制器值。当参数“enable”=true 且至少指定“position”和“velocity”参数的值时，位置设定值、速度设定值和加速度设定值有效。236step 7v18 及以上版本的 s7-1500/s7-1500t 轴功能 v7.0功能手册, 11/2022, a5e37577746-ae指令(s7-1500, s7-1500t)8.16 motionin (s7-1500t)适用于• 定位轴• 同步轴要求•工艺对象已正确组态。• 该工艺对象已启用。超驰响应有关“mc_motioninposition”作业的超驰响应，请参见“超驰响应v7：回零和运动控制工作(页255)”部分。说明偏离动态设置将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到新的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速度或减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到新加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。对于motionin 作业，指定加速度仅与作业超驰有关。如果不通过加加速度减慢当前活动的加速度，请在 motionin作业的“加速度”参数中输入值“0.0”。参数下表列出了“mc_motioninposition”运动控制指令的参数：参数 声明数据类型 默认值 说明axis input to_positioningaxisto_synchronousaxis-工艺对象true 上升沿时启动作业参数设置为“true”时，使用指定的设定值。enable input bool falsefalse在下降沿结束作业如果参数从“true”设置为“false”，则设定值设置为 0.0。近指定的位置设定值仍保持有效。positioninput lreal 0.0 位置设定值velocity input lreal 0.0速度设定值遵循动态限值。acceleration input lreal 0.0 加速度设定值遵循动态限值。busy outputbool false true 作业正在处理中。237指令 (s7-1500, s7-1500t)8.16 motionin(s7-1500t)step 7 v18 及以上版本的 s7-1500/s7-1500t 轴功能 v7.0功能手册, 11/2022,a5e37577746-ae参数 声明 数据类型 默认值 说明commandaborted output bool falsetrue 作业在执行过程中被另一作业中止。error output bool false true处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“errorid”中。errorid output word 16#0000参数“errorid”的错误 id更多详细信息，请参见文档《s7-1500/s7-1500t 运动控制报警和错误 id (页11)》中的“错误 id”部分。

        mc_motioninposition：功能图 v7(s7-1500t)功能图：指定运动控制设定值a 部分“enable_1 = true”时，工艺对象在mc-preservo-clock位置“pos_1”、速度“vel_1”和加速度“acc_1”之间循环指定。相关技术数据将作为位置“to_1.position”的设定值、速度“to_1.velocity”的设定值和加速度“to_1.acceleration”的设定值直接应用，而无需再计算速度曲线.。b部分“enable_1”设置为 false 时，不使用位置、速度和加速度相关技术数据。在时间 ① 时，“enable_1”将设置为true。位置设置默认值“pos_1”导致设定值跳变超出所允许的大跟随误差。使用主动位置滞后监视时，将输出工艺报警521，并禁用该工艺对象。取消激活跟随误差监视时，将以大动态值进行设定值跳变。mc_motioninsuperimposed v7(s7-1500t)mc_motioninsuperimposed：指定叠加运动设定值 v7(s7-1500t)说明除了轴的基本运动外，还可使用运动控制指令“mc_motioninsuperimposed”，为位置、速度和加速度指定可循环应用的运动设定值。在此，系统不会计算速度曲线，而直接使用工艺对象中的数值。动态限制无效。240step7 v18 及以上版本的 s7-1500/s7-1500t 轴功能 v7.0功能手册, 11/2022,a5e37577746-ae指令 (s7-1500, s7-1500t)8.16 motionin (s7-1500t)适用于•定位轴• 同步轴要求• 工艺对象已正确组态。•该工艺对象已启用。超驰响应有关“mc_motioninsuperimposed”作业的超驰响应，请参见“超驰响应v7：回零和运动控制工作 (页255)”部分。说明偏离动态设置将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到新的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速度或减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到新加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。参数下表列出了“mc_motioninsuperimposed”运动控制指令的参数：参数声明 数据类型 默认值 说明axis input to_positioningaxisto_synchronousaxis-轴工艺对象true 上升沿时启动作业参数设置为“true”时，使用指定的设定值。enable input boolfalsefalse 在下降沿结束作业如果参数从“true”设置为“false”，则设定值设置为0.0。近指定的位置设定值仍保持有效。distance input lreal 0.0叠加运动的额外距离（正或负）velocitydiff input lreal 0.0叠加运动的速度设定值（速度差）遵循轴的动态限值。accelerationdiff input lreal 0.0叠加运动的加速度设定值（加速度差）1)遵循轴的动态限值。busy output bool false true 作业正在处理中。1)叠加加速度“accelerationdiff”仅用于超驰叠加或整体运动。通过“abortacceleration”= false的“mc_haltsuperimposed”作业对叠加运动进行制动时，指定的加速度会通过加加速度减小。241指令 (s7-1500,s7-1500t)8.16 motionin (s7-1500t)step 7 v18 及以上版本的 s7-1500/s7-1500t轴功能 v7.0功能手册, 11/2022, a5e37577746-ae参数 声明 数据类型 默认值说明commandaborted output bool false true 作业在执行过程中被另一作业中止。erroroutput bool false true 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“errorid”中。erroridoutput word 0 参数“errorid”的错误 id更多详细信息，请参见文档《s7-1500/s7-1500t运动控制报警和错误 id (页 11)》中的“错误 id”部分。1)叠加加速度“accelerationdiff”仅用于超驰叠加或整体运动。通过“abortacceleration”= false的“mc_haltsuperimposed”作业对叠加运动进行制动时，指定的加速度会通过加加速度减小。

        mc_motioninsuperimposed：功能图 v7(s7-1500t)功能图：指定叠加运动设定值①“exe_1”作业通过“mc_moverelative”触发（距离0.08）以作为基本运动。②“mc_motioninsuperimposed”作业被触发。在“enable_2”的上升沿，设定值“pos_2”、“vel_2”和“acc_2”变为有效并叠加基本运动。扭矩数据(s7-1500, s7-1500t)mc_tor v7 (s7-1500,s7-1500t)mc_tor：指定附加扭矩 v7 (s7-1500,s7-1500t)说明使用运动控制指令“mc_tor”，可以为向其分配工艺对象的驱动装置指定一个附加扭矩。扭矩数据将通过报文750进行传递。对于线性电机，使用“mc_tor”指令指定附加力。参数“value”可用于指定附加扭矩设定值。附加扭矩设定值参数正在超驰。附加扭矩的值可以为正值们也可以为负值。如果反转工艺对象的设定值，则附加扭矩值也会反转并传送到驱动装置。适用于•速度轴• 定位轴• 同步轴要求• 工艺对象已正确组态。• 该工艺对象已启用。• 驱动装置通过 profidrive 报文连接。• 报文750 已组态。报文 750 适用于 sinamics 驱动装置 v4.9 及更高版本。超驰响应•其它任何运动控制作业不会中止“mc_tor”作业的执行。•新作业“mc_tor”不会中止任何激活的运动控制作业。参数下表列出了“mc_tor”运动控制指令的参数：参数声明 数据类型 默认值 说明axis inputto_speedaxisto_positioningaxisto_synchronousaxis- 工艺对象245指令(s7-1500, s7-1500t)8.17 扭矩数据 (s7-1500, s7-1500t)step 7 v18 及以上版本的s7-1500/s7-1500t 轴功能 v7.0功能手册, 11/2022, a5e37577746-ae参数 声明 数据类型默认值 说明true 参数设置为“true”时，使用指定的设定值。enable input bool falsefalse传递到驱动装置的附加扭矩为零。value input lreal 0.0标准电机：附加扭矩设定值线性电机：附加力设定值允许值：-1.0e12 到 1.0e12busy output bool falsetrue 作业正在处理中。error output bool false true处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“errorid”中。errorid output word 16#0000参数“errorid”的错误 id更多详细信息，请参见文档《s7-1500/s7-1500t 运动控制报警和错误 id (页11)》中的“错误 id”部分。

        mc_tor：功能图 v7(s7-1500, s7-1500t)功能图：激活/取消激活附加扭矩设定值a 部分通过“enable_1”=true，可为分配给工艺对象的驱动装置指定附加扭矩设定值“value_1”。此技术数据使用报文 750传送到驱动装置参数“p1511”(supplementary torque 1)。b 部分通过“enable_1”=true，可为分配给工艺对象的驱动装置指定附加扭矩设定值“value_1”。此技术数据使用报文 750传送到驱动装置参数“p1511”(supplementary torque 1)。先增加附加扭矩设定值。在时间 ①时，在附加扭矩设定值重新降低前，“enable_1”已设置为 false。降低的扭矩设定值将直接传送到驱动器中。

       mc_tor v7 (s7-1500,s7-1500t)mc_tor：设置扭矩上下限值 v7 (s7-1500,s7-1500t)说明使用运动控制指令“mc_tor”，可为分配给该工艺对象的驱动装置指定扭矩的上限和下限。扭矩数据将通过报文750进行传递。对于线性电机，使用“mc_tor”指令指定力的上下限值。参数“upperlimit”用于指定扭矩的上限；参数“lowerlimit”则用于指定扭矩的下限。扭矩限值规范可用于对运动进行滤波处理。如果反转工艺对象的设定值，则扭矩的上限值和下限值也会反转并传送到驱动装置。如果扭矩上限和下限有效，则默认情况下将禁用以下监视和限制：•跟随误差监视• 定位和停止监视的时间限制如果在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 限值 >扭矩限制”(technology object > configuration >extended parameters> limits > torque limit)下选择了“保持位置相关的监视启用”(leaveposition-related monitoring enabled)选项，则监视功能仍然有效。适用于• 速度轴• 定位轴• 同步轴要求• 工艺对象已正确组态。• 驱动装置通过 profidrive报文连接。• 报文 750 已组态。报文 750 适用于 sinamics 驱动装置 v4.9 及更高版本。247指令(s7-1500, s7-1500t)8.17 扭矩数据 (s7-1500, s7-1500t)step 7 v18 及以上版本的s7-1500/s7-1500t 轴功能 v7.0功能手册, 11/2022, a5e37577746-ae超驰响应•其它任何运动控制作业不会中止“mc_tor”作业的执行。•新作业“mc_tor”不会中止任何激活的运动控制作业。•如果通过“mc_tor”作业激活扭矩限值，则系统将拒绝“mc_tor”作业并显示一条错误消息。反之亦然。这些功能不能相互超驰。参数下表列出了“mc_tor”运动控制指令的参数：参数声明 数据类型 默认值 说明axis inputto_speedaxisto_positioningaxisto_synchronousaxis- 工艺对象enable inputbool false true 参数设置为 true 时，使用指定的值。false扭矩上限值和下限值不会传送到驱动装置。upperlimit input lreal 1.0 e12标准电机：扭矩上限（用组态的测量单位表示）线性电机：力上限（使用组态的单位）允许的值范围：-1.0 e12 到 1.0e12参数“upperlimit”的值必须大于参数“lowerlimit”的值。lowerlimit input lreal -1.0e12 标准电机：扭矩下限（用组态的测量单位表示）线性电机：力下限（使用组态的单位）允许的值范围：-1.0 e12 到 1.0e12参数“lowerlimit”的值必须小于参数“upperlimit”的值。busy output bool false true作业正在处理中。error output bool false true处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“errorid”中。errorid output word 16#0000参数“errorid”的错误 id更多详细信息，请参见文档《s7-1500/s7-1500t 运动控制报警和错误 id (页11)》中的“错误 id”部分。

     mc_tor：功能图 v7 (s7-1500,s7-1500t)功能图：设置扭矩上下限值通过“enable_1”=true，可为分配给该工艺对象的驱动装置指定扭矩上限“upperlimit_1”和扭矩下限“lowerlimit_1”。这些设置将使用报文750 直接传送到驱动装置参数“p1522”(tor upper) 和“p1523”(torque limitlower) 中。如果将“enable_1”复位为 false，则扭矩的上限和下限不再有效。mc_tor v7(s7-1500, s7-1500t)mc_tor：激活和取消激活力/扭矩限值/固定挡块检测 v7(s7-1500,s7-1500t)说明运动控制指令“mc_tor”可激活并指定力矩/扭矩限制和固定挡块检测的参数。通过固定挡块检测，可实现“运动到固定挡块”和位置控制的运动作业。在轴组态中，可以组态力/力矩限制是与驱动装置侧相关，还是与负载侧相关。在进行运动控制工作之前和进行该作业的过程中，可激活和取消激活运动控制指令“mc_tor”的功能。说明多重实例db如果使用 mc_tor指令的多重实例，请在单独的函数块中创建多重实例。这样，便可在不关闭轴的情况下从用户程序的其它部分下载程序块，其中包括在“run”模式下进行此过程。力/力矩限制适用于•速度轴• 定位轴• 同步轴力/力矩限制的要求• 已正确组态工艺对象和驱动装置的基准力矩。•该工艺对象没有会导致启用未决错误（该工艺对象无须启用）。• 驱动装置必须支持减小力/力矩。只有带 siemens 报文 10x 的profidrive 驱动装置才支持力/力矩限制。• sinamics 驱动装置中的互连：– p1522 与 100 % 的固定值–p1523 需互连到固定值 -（如，通过互连固定值参数 p2902[i]）。– p1544 行进至固定挡块 位置期间的力矩/力减小分析（默认）– p2194 参数“inlimitation”的阈值 < （默认值为90%）固定挡块检测适用于• 同步轴• 定位轴250step 7 v18 及以上版本的 s7-1500/s7-1500t 轴功能v7.0功能手册, 11/2022, a5e37577746-ae指令 (s7-1500, s7-1500t)8.17 扭矩数据(s7-1500, s7-1500t)固定挡块检测的要求•固定挡块检测只能用于位置控制的轴。对于固定挡块检测，该轴必须启用为位置控制轴。运动控制作业必须作为位置控制型作业进行执行。•工艺对象已正确组态。• 当使用支持力/力矩限制的驱动装置和报文时，必须针对工艺对象正确组态驱动装置的参考扭矩。•该工艺对象没有会导致启用未决错误（该工艺对象必须启用）。超驰响应•其它任何运动控制作业都无法中止“mc_tor”作业的执行。•新作业“mc_tor”不会中止任何激活的运动控制作业。•如果通过“mc_tor”作业激活扭矩上限和下限，则系统将拒绝“mc_tor”作业并显示一条错误消息，反之亦然。这些功能不能相互超驰。参数下表列出了“mc_tor”运动控制指令的参数：参数声明 数据类型 默认值 说明axis inputto_speedaxisto_positioningaxisto_synchronousaxis- 工艺对象enable inputbool false true激活与输入参数“mode”对应的功能力/力矩限制值（采用组态的测量单位）1)如果驱动装置和报文不支持力/力矩限制，则指定值不具备相关性。≥0.0 使用在参数中指定的值。limit input lreal -1.0< 0.0 使用在“力矩限制”(tor)组态窗口中组态的值。变量力矩限制：<to>.tor.lue变量力限制：<to>.tor.limitdefaults.forcemode0 力/力矩限制1) input dint 01固定挡块检测1)如果驱动装置和报文支持力/力矩限制，则该部分适用。inclamping output bool false true“mode” = 1：驱动装置保持在固定挡块位置处（夹紧2)）。轴位置位于定位容差范围内。inlimitation outputbool false true “mode” = 0 和 1：驱动装置至少在扭矩限值的阈值（默认90%）下运行。1)如果“enable”= true，则在循环调用运动控制指令时，还将应用输入参数“limit”和“mode”的更改。2)如果“inclamping”= true，则会取消所有运动和同步作业。