SIEMENSPLC模块6ES7511-1AL03-0AB0

siemensplc模块6es7511-1al03-0ab0西门子交换机代理商

s7-200 smart，cpu sr60，标准型 cpu 模块，继电器输出，220 v ac 或110 dc供电，36输入/24 输出

6es7288-1sr60-0aa1

s7-200 smart，cpu st60，标准型 cpu 模块，晶体管输出，24 v dc 供电，36 输入/24输出 

6es7288-1st60-0aa1

s7-200 smart，cpu st40，标准型 cpu 模块，晶体管输出，24 v dc 供电，24 输入/16输出

6es7288-1st40-0aa1

simatic s7-200 smart (mao, dong)

小型可编程控制器 & smart line 精彩系列面板

西门子s7-200smart如何画圆

实验设备介绍

  (1) 西门子s7-200smart系列plc，cpu型号为st20。

  (2)xyz轴平台一套，该平台有三个步进驱动器，三套电机配合丝杆，在本例子因st20型号的cpu只支持2轴高速脉冲输出，所以只驱动x轴和y轴。实验平台如下图所示：

  注：定义往电机方向移动为正方向，丝杆的逻辑为4mm，步进驱动的细分设置为3200个脉冲一转。

  cpu输出端q0.0和q0.2分半为x轴的脉冲和方向信号，q0.1和q0.7位y轴的脉冲和放信号，步进驱动器有plc的接线图如下所示：

  二、 走圆轨迹算法说明

  西门子s7-200smart系列plc不支持圆弧插补功能，所以需要自己根据算法进行计算后分别驱动x轴和y轴的移动从而来实现画圆功能

  要驱动xy轴画圆，可采用极限逼近法，把画圆弧变成画线段，如下图所示左侧为六等分，角度a=30°，右侧为十二等分，角度a=15°。

  从上图中可以看出，当等边多边形的边越多时，则多边形的轨迹就越和圆相近，所以当角度a足够小时，则得到的多边形轨迹就越与圆接近。

  根据以上分析需要完成画圆功能，我们需要知道“圆心坐标值”、“圆的半径”、“画圆的速度”，然后根据分为三部分来实现：

  (1)画笔移动到圆上

  把xy轴分别回原点，回原点后的位置默认为xy平面坐标的原点，然后由原点移动到圆心坐标，如下图所示1#点为圆心，2#点为圆上点。

  假设1#点的坐标为(x1，y1)，速度为v，则x轴移动的距离为x1，y轴移动的距离为y1。根据勾股定理可计算出原点到圆心的距离“y(0→1)”、x轴移动速度“vxaxis”和y轴移动速度“vyaxis”，计算公式如下所示：

  当画笔到达1#点后，然后y轴不动，x轴以v的速度移动半径r的距离到达圆上2#点位置，假2#点的坐标为(x2，y2)

  (2)画笔开始画圆

  画笔从2#点位置开始移动画圆，假设下个圆上的点为3#点，坐标为(x3,y3)，从圆心到3#点和从圆心到2#点的角度为a，如下图所示：

  根据三角函数可计算出3#点的坐标(x3，y3)的值分别为：

  x3=cos(a)*r x1，y3=sin(a)*r y1

  根据勾股定理可计算出xy轴要移动的距离 “y(2→3)”的值。x轴移动速度“vxaxis”和y轴移动速度“vyaxis”，计算公式如下所示：

  注：此时x2和y2为x轴和y轴的当前位置，x3和y3为x轴和y轴要移动的目标位置,速度需要取juedui值。

  同理：当画笔到达3#点后，角度变为2a，则对应的圆上点为4#点，坐标为(x4，y4)，如下图所示：

  根据三角函数可计算出4#点的坐标(x4，y4)的值分别为：

  x4=cos(2a)*r x1，y4=sin(2a)*r y1

  根据勾股定理可计算出xy轴要移动的距离 “y(3→4)”的值。x轴移动速度“vxaxis”和y轴移动速度“vyaxis”，计算公式如下所示：

  注：此时x3和y3为x轴和y轴的当前位置，x4和y4为x轴和y轴要移动的目标位置，速度需要取juedui值。

  依次下去，每走完一次后，角度自加一次，当角度值大于360°时，则认为画圆完成。

  三、plc程序设计

  根据分析，对于s7-200smart系列plc的程序设计主要分为“运动向导的组态配置”、“初始与会原点程序”、“速度计算程序”、“开始画圆程序”

  (1)初始化和回原点

  (2)速度换算程序

  (3)画圆程序

  子程序内部程序

  四、实验效果展示

siemensplc模块6es7511-1al03-0ab0西门子交换机代理商西门子dp电缆代理商西门子触摸屏代理商西门子交换机代理商西门子变频器代理商西门子电机代理商西门子低压模块代理商西门子变频柜模块代理商西门子工业模块代理商