西门子工业自动化随州总代理

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　默认情况下，lmn_hlm和lmn_llm分别是100.0和0.0，从上图中可以看出，手动值的有效数值范围也应该是0.0~100.0。

　　在参数man_on为false的情况下，pid投入运行，控制回路处于自动工作状态。

　　为了降低手动/自动切换过程中扰动，算法通过如下措施来实现无扰切换：西门子工业自动化随州总代理

　　- 在自动的状态下，比例和积分的运算结果之和会写入到单元man中，这样在由自动切换到手动的过程中不会引起控制输出波动；

　　-在手动的状态下，积分项的输出等于man的值减去比例项的值（偏差er*增益gain），而在自动状态中，积分项是一个累计的结果，这样在切换到自动状态时积分项不会有太大的突变。

　　从上面的分析可以知道，fb58已经集成了相应的无扰切换的功能，不需要编写额外的程序来实现。

　　2.5 保存和重新装载参数

　　保存和重新装载控制器参数是fb58中的新功能，主要用来实现在多套参数之间的切换。

从上图中可以看出，控制参数的处理有三种方式：

　　（1）从pid_con/pi_con中装载

　　要实现此装载，必须满足如下几种条件：

　　手动控制状态（man_on=true）；

　　pid_con.gain或者pi_con.gain不为0；

　　load_pid为1

　　如果参数pid_on为1，则从pid_con中装载如下参数：

　　gain、ti、td，并计算conzone=250.0/gain

　　如果参数pid_on为0，则从pi_con中装载如下参数：

　　gain、ti、td，并计算conzone=250.0/gain。特殊地，此时会关闭控制带功能，即设置con_zone参数为0，并让微分参数td设置为0.0。

　　装载完成之后，参数load_pid会自动复位。

　　值得注意的是，如果pid_con中保存的增益参数pid_con.gain为0，则自动会修改pid_on为0，并转而从pi_con中获取参数。

　　注：pid_con/pi_con中的参数来自于自整定过程。

　　（2）保存参数

　　保存参数可以在任何工作状态下进行，只需设置参数save_par为1即可。可以将如下参数保存找par_save结构体中：

　　pfac_sp、gain、ti、td、d_f、conz_on、con_zone

　　在保存结束之后，参数位save_par会自动复位。

　　（3）重新装载参数

　　重新装载是“保存参数"的逆过程，但其执行是需要条件的：

　　手动控制状态（man_on=true）；

　　par_save.gain不为0；

　　参数undo_par为1。

　　在重新装载完成之后，参数undo_par会自动复位。

　　3 功能

　　3.1 控制带

　　温度控制回路是一个有明显滞后特性的对象，这给实际的调节过程带来了很多的问题，显著的困难就是在过程值偏离设定值较大时，调节过程过于缓慢，而在接近设定值时容易出现较大的超调。

　　从上述的两个问题出发，pid应该满足这样的功能：

　　- 在偏差超过一定的范围时，pid输出或者小的调节量，让温度值快速回到一个小的范围中，以缩短回路的调节时间；

　　- 在设定值附近时，越靠近调节量变化越小，以防止超调。

　　为此，fb58提供了一个“控制带(control zone)"功能，其工作原理是这样的：

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