PMAC运动控制卡

 

一块1 1/2 尺寸的板卡,包括：

 

· 40 mhz dsp563xx cpu (相当于120 mhz pmac)

 

· 128k x 24 位 sram 用于编译/存储程序

 

· 快闪内存用于用户的备份和固件

 

· 采用zui新发布的固件版本

 

· rs一232/rs一422 串口通讯,33 mhz 5v pci 总线接口

 

· 4 通道轴接口电路，每一个包括：

 

· 16 位 +/一 10v 模拟量输出

 

· ( a /b /c(z) ) 增量编码器输入

 

· 4 个标示信号输入（回零，限位，报警）

 

· 2 个标示信号输出（使能，比较）

 

· 显示，控制面板，i/o 点接口

 

· 扩展16 通道反馈

 

· 时钟频率在 +/一 100 ppm

 

· 采用 pid/陷波/前馈 伺服算法

 

· 可选在板附加4 路轴通道

 

性能特点：

 

·采用motorola dsp 56k 数字信号处理器。cpu 可选设置为20 ~ 160 mhz；

 

·flash 在板内存； 

 

·可选双端口ram(dual一ported ram)进行可靠高速通讯

 

·方向轨道计算，平化过渡 

 

·36 位位置范围（约是64 亿计数）

 

·直线和圆弧插补 

 

·支持模拟 ±10v 输出，pwm 输出，脉冲＋方向输出

 

·256 个运动程序的存储容量 

 

·不同周期扫描plc 程序存储容量

 

·大加工程序的旋转缓冲区 

 

·通过isa、pci 总线和串口 rs一232，rs一422，usb，以太网等控制

 

·使用曲线加速和减速 

 

·可以选用i/o 宽展板，扩展多达千级以上个i/o 点

 

·的pid 伺服运算法则 

 

·可选一个扩展伺服运算，可以应用于复杂的控制系统

 

·兼容cnc 的g 代码指令处理 

 

·在板一般用途i/o，可选用opto一22 进行扩展

 

·电子传动装置 

 

·可以不安装在计算机上独立运行

 

·每轴30 微秒的伺服更新率 

 

·专用轴数字输入/输出信号，包括行程极限，回零，放大器故障/使能信号

 

·15mhz 的编码器输入频率 

 

·16 轴或32 轴或更多反馈输入

 

·级联zui多128 根轴 

 

·可选profibus，devicenet，canopen，controlnet 等工业总线支持

 

可选的反馈元件支持形式： 

 

·默认正交差分增量编码器

 

·可选安川编码器

 

·可选12 位的数字分频输入

 

·可选正弦编码器反馈输入

 

·可选并行二进制（例如激光干涉仪）或格雷码反馈

 

·可选旋转变压器输入

 

·可选模拟反馈输入

 

·可选磁至伸缩传感器

 

·可选ssi 串行反馈输入

 

delta tau data system 公司拥有超过25 年的运动控制经验，

delta tau 是创新的高性能机器控制解决方案的。超过

1,000,000 个运动轴的应用，delta tau 致力于提供从zui简单到zui复

杂应用的解决方案，包括：通用自动化、机器人、半导体制造、机床、

医疗和包装设备以及其它许多应用。

拥有120,000 平方英尺的现代化工厂，delta tau 以使用zui先进的smt制造工艺、自动检测和自动测试设备制造和测试他们全部的机器控制产品为傲，并且努力在快速的货期内交付zui高质量的产品。

pmac 系列运动控制器是当今世界上功能zui强，灵活性zui大的运动控制器。

我们的运动控制器选用了zui新的摩托罗拉56系列dsp芯片作为数字处理单元，将高速的数字计算能力转化为高速高精度的运动轨迹计算和控制。此外，我们在开放的伺服架构中为客户提供一种类basic语言使其能够完成自定义的实时闭环任务。

我们通过继续增加控制器的处理能力来获得许多先进特性，例如：

1. 更先进的pid及多极点伺服算法（优化的控制）

2. 可以在16个坐标系内zui多控制32个轴（多轴轨迹及多任务控制）

3. 用于高加速度控制的动态多区域前瞻运算（任何速度下的路径重现）

4. 正向运动学和反向运动学（机器人及其他非笛卡尔坐标系应用）

5. 原轨迹返回能力（焊接，切割，电火花加工）

6. 加速度和跃进控制（平滑，自由跃进运动）

7. 层叠伺服环控制（紧密结合的速度环和力矩环）

8. 真实的s曲线加速/样条（平滑的轨迹控制）

9. 并行的平移和旋转运动（2d与3d）

10. 螺距和反向间隙补偿（激光干涉仪高精度补偿）

11. 24位硬件位置捕捉和比较（实时并行处理）

12. 48位浮点寄整数运算（高精度）

13. 用户可自定义伺服算法（自由开发算法）

14. 伺服环更新率zui高可达6.25微秒（高速高精度运算与定位）

15. 编码器输入带宽zui大可达40m hz（用于高响应和高刚性系统的高分辨率反馈输入）

16. zui可可同时运行16个运动程序和64个plc程序（强大的计算能力）

灵活性

我们的第六代运动控制器构成了一个丰富的运动控制产品线。我们可以控制1到32个轴的直线或旋转伺服电机，步进电机或液压系统，提供模拟或数字i/o，连接不同种类的编码器反馈，使用模拟量或脉宽调制信号控制伺服驱动器，使用脉冲加方向控制步进电机。也可以用rs232,usb和以太网通讯。我们可以在当前提供的解决方案，并且提供未来的升级解决方案。

1. 所有的控制器都可以独立使用或使用总线通讯。

2. zui多可以控制16个坐标系下32个轴

3. 多种轴控制方式一脉宽调制信号，模拟量或脉冲加方向

4. 可控制电机类型：直线电机，旋转电机，有刷电机，无刷电机，步进电机和液压系统

5. 模拟量和数字i/o一高低电平

6. 编码器输入一正交差分信号，正弦信号，值编码器，r/d,ssi,mldt

7. 通讯方式一usb,以太网，pci,vme或者rs一232/422

8. 支持的总线一devicenet，profibus，macro

9. 可控制的驱动器一线性放大器，pwm有刷无刷驱动器

易用性

我们提供一个完全的循序渐进的软件应用介绍，是客户迅速的掌握我们的运动系统。我们的运动程序编程语言使用普通的英语命令形式，比如while,if和else.运动指令用一个轴代码简单编写，比如x,y,z,移动的行程可以是英制，反馈计数，公制或其他特殊的单位。显而易见的，用户可以将简单的运动程序转换成高精度的多轴运动轨迹。我们的控制器也是一个可编辑逻辑控制器，可以独立运行逻辑程序但不能同时运行运动程序，简化的i/o任务可以和运动控制程序同时执行。plc程序可以用ascii码写入，编辑或用iec一1131编辑梯形图。

1. 步骤清晰，方便用户设置软件程序

2. 类basic语言编程，简单易用

3. 运动控制和逻辑控制可用于一个系统

4. 产品的硬件架构设计

5. 软件工具可以开发程序，管理计划，伺服环调整和程序调试

· 高精度

速度精度：长期精度：标准晶体：0.005%

高精度晶体：0.001%（备选件8）

短期精度：0.02%至0.5%

位置精度：±32khz zui小值计数（36 位）的自动编程翻转。

位置捕捉精度：在任何速度下，可保持在输入出发计数的±1 内。

位置比较精度：在任何速度下，在实际位置达到硬件预设位置时，精度为±1 计数值，重复率可达1000mhz。

同步：一个 pmac 的同一坐标系中的所有轴可被完美的同步到伺服周期中，可以控制跟踪误差。一个pmac的不同坐标系中

的轴可被同步到±1 到3 个伺服周期中。不同pmac 的坐标系共享同一sync 信号，可被同步到±1 到±2个伺服周期中。

· 性能好

伺服循环周期：每轴：55 微秒；两轴：110 微秒；八轴：440 微秒。(默认，可更改)

伺服算法：pid+，速度和加速度前馈和阶式滤波器。24 位增量分辨率。双编码器。可选7 阶极点配置算法，35个可自动调整

项。并且有容纳特殊用途中用户设计和安装的伺服算法能力。

相位更新时间：正弦相位换相时间：zui少 27 微秒（1 个轴）zui少110 微秒（8 个轴）

程序块执行速率：完全轨迹运算时每秒 100 至500 个块（运动），取决于不同的程序条件。

· 独特伺服环

对于伺服控制来说，我们衡量伺服控制器的能力有3 条标准，1、处理能力；2、轨迹特性；3、输入带宽特性；这对pmac来

说，这是优势的所在。pmac 的优良性能，构成了独特的伺服环，能够满足用户的各方面需要。

· 可扩展性好

pmac 提供大量的方便使用的附件，在系统处于不同环境下，方便用户连接各种元件和其他软、硬件设备，支持面广。用户

还可以购买其他机床供应商的软件，方便的扩充自己机床的技能。

· 性能直观

pmac 提供的pmac tuning pro是一个精密的调节各种电机的程序，可以很方便的监视到电机在不同时刻和不同状态下的

各种运动曲线和参数曲线，直观地了结电机的动态性能，便于更改参数，还可以智能化的调整pid参数，让新用户轻松上手。

· 支持广

传统上，cnc 机床使用的rs一274g 代码语言编程，它可以轻松的移植到pmac为基础的系统上。这样，用户创建的大量通

用机床的g 代码就可以不必浪费。而且，pmac 还拥有自己的编程语言，使用pmac 的编程语言，可以方便使用pmac的

更强大功能。

· 体积小

pmac 体积小巧，可以置于工控机当中。这样就节省了大量空间，用来安装各种体积大的设备，还减少的散热量，加强了系

统的稳定性。

· 专业独特性

pmac 采用开放式数控系统的结构，完全适用于不同用户的不同工作需求。将操作开放给用户，不同的用户就可以根据自己

的不同需要，制定出不同的操作方式。让用户自己独立开发人机接口，可以保证用户的技术机密性，生产出独立的操作系统，

从而保护了用户的知识产权。当用户需求发生改变时，只需要改变局部或全部的软件，而不需要更改硬件设置，就达到全面

升级的目的，可以节约大量的资金和成本。独特的用户系统可以方便用户建立自己的品牌体系，大大加强了开发商的企业形

象，在行业竞争中掌握主动。

pmac pci lite 控制器

一块全尺寸的板卡,包括：

· 40 mhz dsp563xx cpu (相当于120 mhz pmac)

· 128k x 24 位 sram 用于编译/存储程序

· 快闪内存用于用户的备份和固件

· 采用zui新发布的固件版本

· rs一232/rs一422 串口通讯,33 mhz 5v pci 总线接口

· 4 通道轴接口电路，每一个包括：

· 16 位 +/一 10v 模拟量输出

· ( a /b /c(z) ) 增量编码器输入

· 4 个标示信号输入（回零，限位，报警）

· 2 个标示信号输出（使能，比较）

· 显示，控制面板，i/o 点接口

· 扩展16 通道反馈

· 时钟频率在 +/一 100 ppm

· 采用 pid/陷波/前馈 伺服算法

pmac pci 控制器

一块 1 1/2 尺寸的板卡,包括：

· 40 mhz dsp563xx cpu (相当于120 mhz pmac)

· 128k x 24 位 sram 用于编译/存储程序

· 快闪内存用于用户的备份和固件

· 采用zui新发布的固件版本

· rs一232/rs一422 串口通讯,33 mhz 5v pci 总线接口

· 4 通道轴接口电路，每一个包括：

· 16 位 +/一 10v 模拟量输出

· ( a /b /c(z) ) 增量编码器输入

· 4 个标示信号输入（回零，限位，报警）

· 2 个标示信号输出（使能，比较）

· 显示，控制面板，i/o 点接口

· 扩展16 通道反馈

· 时钟频率在 +/一 100 ppm

· 采用 pid/陷波/前馈 伺服算法

· 可选在板附加4 路轴通道

应用范围比较广：

电子半导体制造业：

  贴片、划片、硅片加工、分级检验、敷铜、焊接、pcb加工、pcb钻铣、pcb切槽、电子装配、测试

·标准的pid，优化的pid和极点配置伺服算法，提供更好的控制

·动态的多模块段的提前计算一可以达到任意速度下的轨迹

·前向和反向运动学一机器人

·叠层的伺服环速度环/力矩环紧密配合

·48位浮点和整数计算高精度

机械制造业：

 铣床、磨床、车床、水切割、加工中心、电火花加工、激光切割、激光焊接、火焰等离子切割，喷涂，喷绘，雕刻机，雕铣机，木工机械等

·动态的多模块段的提前计算一可以达到任意速度下的轨迹

·前向和反向运动学一8轴的能力

·倒退和原轨迹返回功能一适用于电加工工具和安全移除

·螺距补偿和间隙补偿一一高精度加工中的自动补偿或激光校准

飞机工业：

  飞行仿真，涡轮叶片加工，飞机制造业

·动态的多模块段的提前计算一可以达到任意速度下的轨迹

·前向和反向运动学一8轴的能力

·倒退和原轨迹返回功能一适用于电加工工具和安全移除

·螺距补偿和间隙补偿一一高精度加工中的自动补偿或激光校准

包装和装配工业：

纺织、印刷、包装、装配、切割、封箱、裁切、网络处理、传送

·可以达到16个坐标系下的32轴控制

·加速度和冲击控制

·24位硬件位置捕获和比较

·zui大的编码器输入频率可达40mhz

在一些特殊工业、定位以及医疗设备制造业也有广泛应用。

附件编号：

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详情请联系pmac运动控制产品销售工程师：

于洪超

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hongchao_yu@foxmail.com