西门子plc s7-1200华北经销商

西门子plc s7-1200华北经销商

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模态轴的运行范围不受限制。在达到某个设定值（即模态范围或轴循环）后，例如：完成一次旋转 360°→ 0°，会再次回到位置的取值范围。 模态范围在参数p2576 中设置，补 偿由参数 p2577 激活。模态补偿在设定值侧执行。 模拟量互联输出 r2685（补偿值）会提供一个带正确符号的补偿值，以便修正位置实际值。 epos的二进制互联输出 r2684.7（激活补偿）给出一个上升沿后，补偿激活；在缺省设置下，r2685（补偿值）以及r2684.7已经和位置实际值处理中的相应二进制/模拟量互联输入相连。 一个运动任务中的**定位数据必须始终在模态范围内。在线性长度单位或旋转长度单位中，都可以激 活模态补偿。运行范围可以不受软件限位开关的限制。如果模态补偿激活，并使用了**值编码器，可能会出现编码器计数器溢出，此时应注意，多圈分辨率和模态范围之比 v 应为整数。按照以下公式计算比例 v： ● 1. 不带位置跟踪的电机编码器： v = p0421 *p2506 * p0433 * p2505/ (p0432 * p2504 * p2576) ● 2.带负载齿轮箱位置跟踪的电机编码器： v = p2721 * p2506* p0433 / (p0432 * p2576) ● 3.带负载齿轮箱位置跟踪的电机编码器： v = p2721 * p2506/ p2576 ● 4. 不带位置跟踪的直接编码器： v =p0421 * p2506 * p0433 / (p0432 *p2576) 在带位置跟踪时，我们建议修改 p2721。能图（参见sinamics s110 参数手册） ● 3635 插补器 ●4010 位置实际值处理 重要参数一览（参见 sinamicss110 参数手册） ● p2576 epos 模态补偿模态范围 ●p2577 bi: epos 激活模态补偿 ● p2583epos 反向间隙补偿 ● r2684 co/bo: epos 状态字 2● r2685 co: epos 补偿值 使用starter 调试 在 starter 中的“positioncontrol”下进入“mechanics”窗口。 7.3.6.2限制 描述可以为速度、加速度和减速度设置极限，或设置软限位开关和硬限位开关(stop cam)。 特性 ● 运动属性限制–*大速度(p2571) – *大加速度(p2572) /*大减速度(p2573) ● 运动范围限制 –软限位开关(p2578,p2579, p2580, p2581, p2582) – 硬限位开关(p2568, p2569,p2570)轴的*大速度由参数p2571 确定。 设置的速度不允许大于 r1084 和 r1087 中的*大转速。如果在回参考点时给定了倍率(p2646)，或在运动程序段中编程了一个太大的速度，轴速 度会限制在该*大速度内。参数p2571（*大速度）可以确定*大运行速度，单位为 1000 lu/min。 *大速度的更改也会影响正在执行的运行任务的速度。该限制只针对定位运行的以下方式： ● jog ● 运动程序段执行 ●用于定位/设置的设定值直接给定/mdi ● 回参考点*大加速度/减速度 参数 p2572 和 p2573可以确定*大加速度和*大减速度。 这两个参数的单位都是 1000 lu/s2。这两个值和以下运行方式相关： ● jog ●运动程序段执行 ● 用于定位和设置的设定值直接给定/mdi ● 回参考点 在出现响应为off1/off2/off3的故障时，这些参数失效。 在“运动程序段执行”运行方式中，可以按照*大加速度和减速度的整数百分比(1%, 2 % ... 100%)设置加速度或减速度。 在“用于定位和调整的设定值直接给定/mdi”运行方式中，可以给定加速度或减速度倍率（赋值 4000 十六进制= 100 %）。 说明此处不支持受当前速度影响的*大加速度或*大减速度（折线式加速度）。 说明 在使用 profidrive 报文110时，速度倍率已经预先接入，须由报文提供数值。 在满足了以下条件时，模拟量互联输入p2578（负向软限位开关）和p2579（正向软限位 开关）会限制位置设定值： ● 软限位开关激活(p2582 = 1) ●参考点已设置(r2684.11 =1) ● 模态补偿没有激活 (p2577 = 0) 在出厂设置中，模拟量互联输入已经和模拟量输出p2580（负向软限位开关）或p2581 （正向软限位开关）相连。 硬限位开关轴的运动范围既可以采用软件方法，即软限位开关加以限制，也可以采用硬件方法加以限 制。硬件上可以使用硬限位开关(stop cam)。当二进制互联输入 p2568（激活硬限位 开关）给出 1信号后，硬限位开关的功能激活。 一旦给出使能，便会检查二进制互联输入p2569（负向硬限位开关）和 p2570（正向硬限位开关）是否激活。 如果 p2569 或 p2570 给出的是 0 信号，即low 信号，则表示这些 输入已经激活。在硬限位开关（p2569 或 p2570）激活后，当前运动以 off3 停止，相应的状态位r2684.13（负向硬限位开关激活）或r2684.14（正向硬限位开关激活）置位。在接近硬限位开关时只允许执行离开硬限位开关的动作，当两个硬限位开关都响应时不允许任何运动。 0/1上升沿进入允许的运动方向后，轴便离开硬限位开关，相应的状态位 （r2684.13 或r2684.14）随即复位。在参数p2574“急动限制”中，可以共同为加速和减速过程设置一个*大斜率 rk，单位为 lu/s3。分辨率为 1000 lu/s3。为了**激活急动限制，应将参数 p2575“激活急动限制” 设为1。此时，在“运动程序段执行”运行方式下，不能通过指令“jerk”激活或取消该限 制。 而是应将参数 p2575设为零来激活或取消限制。状态信号 r2684.6“急动限制生效” 可以显示该限制是否激活。在以下运行方式中，急动限制生效 ● jog● 运动程序段执行 ●用于定位和设置的设定值直接给定/mdi ● 回参考点 ● 由警告引起的停止响应 在出现响应为off1/off2/off3的信息时，急动限制失效。 功能图（参见 sinamics s110 参数手册） ● 3630 运动范围限制重要参数一览（参见sinamics s110 参数手册） ● p2571 epos *大速度 ● p2572 epos *大加速度 ●p2573epos *大减速度 ● p2646 ci: epos 速度倍率 软限位开关 ● p2578 ci:epos负向软限位开关的信号源