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  pid参数整定注意事项

   1、整定pid参数时，一定要力求工况稳定，尤其是衰减曲线法整定pid，否则工艺中的其他干扰进入系统，就不能得到正确的4:1~10:1衰减比例度和衰减周期，就不能求得佳pid参数。

   2、一个运行正常的自控系统，如果改变给定值(或系统受干扰)，在无纸记录仪上观察曲线上、下波动2-3次就能稳定下来，一般可认为过渡过程在4:1~10:1的范围内。但是，对反应较快的流量、管道压力和小容量的液位调节系统，耍在无纸记录仪上严格地认定4:1~10:1的衰减曲线就比较困难。这时，可通过观察执行器动作的变化来判断。如果来回摆动2次就达到稳定，就可以近似认为是4:1衰减过程。

   3、在整定参数无把握的情况下，一般都不宜把初始试验参数放得太灵敏，例如比例度不宜放得太小，以免系统出现振荡。一般作法是在手动控制时，阀门需要开得较大者，p值(比例度)可选得小一些；阀门不需要开得较大者，p值(比例度)可逃得大一些。

   4、经验法整定pid的关键是“调参数，看曲线”。因此，在调整过程中，必须弄清pid调节器参数变化对过渡过程曲线的影响关系。例如，看到曲线波动很大时，就不能再减小p值(比例度)，也不应该减小i值或加大d值，否则就会使系统出现剧烈振荡。a.让调节器参数积分系数s0=0，实际微分系数k=0，控制系统投入闭环运行，由小到大改变比例系数s1，让扰动信号作阶跃变化，观察控制过程，直到获得满意的控制过程为止。

　　b.取比例系数s1为当前的值乘以0.83，由小到大增加积分系数s0，同样让扰动信号作阶跃变化，直至求得满意的控制过程。

　　c.积分系数s0保持不变，改变比例系数s1，观察控制过程有无改善，如有改善则继续调整，直到满意为止。否则，将原比例系数s1增大一些，再调整积分系数s0，力求改善控制过程。如此反复试凑，直到找到满意的比例系数s1和积分系数s0为止。

　　d.引入适当的实际微分系数k和实际微分时间td，此时可适当增大比例系数s1和积分系数s0。和前述步骤相同，微分时间的整定也需反复调整，直到控制过程满意为止。

　　pid参数是根据控制对象的惯量来确定的。大惯量如：大烘房的温度控制，一般p可在10以上，i=3-10，d=1左右。小惯量如：一个小电机带一台水泵进行压力闭环控制，一般只用pi控制。p=1-10，i=0.1-1，d=0，这些要在现场调试时进行修正的。

   5、在温度调节系统中，由于容量滞后太大，有时积分时间要用在15min以上。对于p值(比例度)，当量程范围小或调节阀尺寸选得较大时，p值(比例度)可选得大一些。

   6、在前面介绍的pid整定方法中，都是先比例，后积分、微分。但在实际应用中，也可以先把积分时间、微分时间定下来，再去整定比例度。实践证明，该方法有时比先定比例度效果还好。

    7、正确分析记录曲线

   ◆比例度p值变化的影响，比例度越大，说明比例作用越弱，使过渡过程曲线变化缓慢；振荡周期加长；衰减比变大。因此在有干扰或改变给定值使曲线恢复缓慢时，可将比例度p值变小。

   ◆积分时间i的影响：积分作用的强弱取决于积分时间i的大小。i大时，积分作用弱，i小时，积分作用强。一般变化趋势是i越小，积分作用越强，曲线振荡加剧，周期缩短，余差越来越小。但如果i太小，由于积分作用太强，会造成曲线剧烈振荡，反而使消除余差的时间变长。

   ◆微分时间d的影响：微分作用的强弱主要看微分时问的大小。d越大，微分作用越强，这和积分时间刚好相反。微分作用越强，调节作用越强，其结果使振荡越来越剧烈，周期也越来越短。

   8、pid参数整定并不是的，因为系统的控制质量与对象特性、干扰形式和大小、控制方案等都有关系，所以当控制方案选择不当时，pid参数怎样调整，也不能达到预期的控制效果。