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mc_power

指令名称：启动/禁用轴。

功能：使能轴或禁用轴。

使用要点：在程序里一直调用，并且在其他运动控制指令之前调用并使能。

输入端：
①en：该输入端是mc_power指令的使能端，不是轴的使能端。

mc_power 指令必须在程序里一直调用，并保证mc_power指令在其他motion control指令的前面调用。

②axis：轴名称

可以有几种方式输入轴名称：

a. 用鼠标直接从portal软件左侧项目树中拖拽轴的工艺对象，如下图所示：

b. 用键盘输入字符，则portal软件会自动显示出可以添加的轴对象，如下图所示：

c. 用拷贝的方式把轴的名称拷贝到指令上，如下图所示：

d.还可以用鼠标左键点击“aixs”，系统会出现带可选按钮的白色长条框，这时用鼠标点击“选择按钮”，就会出现下图中的列表。

③enable：轴使能端

enable = 0： 根据组态的“stopmode”中断当前所有作业。停止并禁用轴。

enable = 1：如果组态了轴的驱动信号，则enable=1时将接通驱动器的电源。

④startmode：轴启动模式

enable = 0： 启用位置不受控的定位轴即速度控制模式。

enable = 1：启用位置受控的定位轴即位置控制（默认）

注意： 1.使用带 pto (pulse train output) 驱动器的定位轴时忽略该参数。 2. 只有在信号检测（false变为 true）期间才会评估 startmode 参数。

⑤stopmode：轴停止模式

stopmode= 0：紧急停止

如果禁用轴的请求处于待决状态,则轴将以组态的急停减速度进行制动。轴在变为静止状态后被禁用。

stopmode=1：立即停止

如果禁用轴的请求处于待决状态，则会输出该设定值 0，并禁用轴。轴将根据驱动器中的组态进行制动，并转入停止状态。 对 对于通过pto (pulse train output) 的驱动器连接：
禁用轴时，将根据基于频率的减速度，停止脉冲输出：
•  输出频率 ≥ 100 hz
减速度：*长 30 ms
•  输出频率 < 100 hz
减速度：30 ms；2 hz 时，*长 1.5 s

stopmode=2：带有加速度变化率控制的紧急停止：

如果禁用轴的请求处于待决状态，则轴将以组态的急停减速度进行制动。如果激活了加速度变化率控制，会将已组态的加速度变化率考虑在内。轴在变为静止状态后被禁用。

输出端：
⑥eno：使能输出
⑦status：轴的使能状态
⑧busy：标记mc_power指令是否处于活动状态
⑨error：标记mc_power指令是否xiangbaijiao产生错误
⑩errorid：当mc_power指令产生错误时，用errorid表示错误号。
⑪errorinfo：当mc_power指令产生错误时，用errorinfo表示错误信息 。

结合errorid和errorinfo数值，查看手册或是portal 软件的帮助信息中的说明，来得到错误原因。