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plc为上位机的伺服驱动位置控制系统(3)

三环控制特点

① 位置环：是位置随动系统的主要结构特征，采用p调节，增益设置定越高，定位时间越短，获得快速定位响应特性。同时，保证系统的稳态精度。

② 速度环：转速构成的负反馈，内环采用pi调节，通过调整其增益与积分时间常数，抑制振荡，减少超调，提高系统的快速性。

③ 电流环：起到电流跟随，过流保护和及时抑制电压扰动的作用，电流环增益随型号而确定，不能手动调节。

此外，还可以建立速度前馈与反馈控制相结合的复合控制，以减少速度的超调，先调和对准信号的抖动，使的位置偏差接近于零。设置其他的相关参数，如陷波滤波参数，制振滤波参数，变换增益参数，达到降低噪声，降低共振，抵制谐振。稳定可靠的运动，进一步改善系统的稳态和动态品质指标。

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