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下将asda-a3的多种原点回归模式，依据参考点的不同分为六大类：

1. 参考极限：此原点回归模式是以正向极限或反向极限为参考点。当侦测到极限后，也可设定是否需进一步搜寻 z 脉冲做为原点参考点，不同的起点都不影响*终的搜寻结果， asda-a3都会依设定寻找到设定的参考点以完成坐标重置。

电机

zpulse

起始点极限信号 返回找z 终点起始点1往前找z终点起始点2

一律不找z起始点终点 极限

上图返回找z的例子中，伺服先以**段高速运转直到碰触极限的上缘信号后开始

减速，并改以第二段低速运行返回找z脉冲位置，当找到z脉冲后伺服会减速至停止，完成原点回归。

若设定往前找z且起始位置的极限信号不作动(low，如起始点1)，伺服先以**段高速运转直到碰触极限的上缘信号后开始减速，并改以第二段低速运行往前找 z 脉 冲位置，当找到z脉冲后伺服减速至停止，完成原点回归；若设定往前找z且起始位置的极限信号作动(high，如起始点2)，伺服以第二段低速返回运行寻找极限的上缘信号，找到上缘信号后伺服开始往前找 z 脉冲位置，找到z脉冲后伺服减速至停止，完成原点回归；由此例子可得知，在相同的设定条件下，即使伺服的起始位置 不同，原点回归后的原点都会在同一位置。

若设定一律不找z，伺服先以**段高速运转直到碰触极限的上缘信号后开始减速，并改以第二段低速返回寻找上缘信号位置，当找到上原信号位置后伺服减速至停止， 完成原点回归。

2. 参考原点检测器上缘信号：此原点回归模式是以原点检测器信号的上缘为原点参考点。当原点检测器侦测到信号后，用户也可设定是否要参考 z 脉冲来做为原点参考点。

电机

zpulse

起始点1

极限信号返回找z 终点起始点1往前找z终点一律不找z起始点1

终点原点检测器 信号 极限 起始点3

起始点2

起始点3

上图返回找z的例子中，若起始位置的原点检测器信号为不作动(low，如起始点1)，伺服先以**段高速运转直到碰触原点检测器的上缘信号，之后开始减速，并改以 第二段低速运行返回找 z 脉冲位置，找到z脉冲后，伺服会减速至停止，完成原点回归；若起始位置的原点检测器信号为不作动，且较接近极限开关(如起始点2)，伺