许昌山洋伺服电机维修，伺服驱动器维修

d：boot：当驱动送电启动时，是否执行搜寻原点0：不做原点回归1：自动执行原点回归(上电后，**次servoon)

asda-a3的pr原点回归模式提供原点偏移设定的功能，可定义原点参考点为坐标轴的任意值，不一定要设定原点参考点为位置 0，只要原点参考点确定，运动轴的坐标系统即可建立。以图 7.1 .3.1为例，设定原点参考点的坐标为2000(p6.001= 2000)且电机在运行经过原点参考点后停在坐标位置 1477。此时因为坐标系统已建立，系统自行推算坐标

0的位置，接下来只要下达pr运动命令，即可将电机移动至任意目标位置。

pl信号

z脉冲

hl 返回找z

s1e

2000

回原点后座标-1 000 1000 3000

回原点后电机位置14770 40005000

图7.1.3.1 原点定义值

p6.001原点定义值通讯地址：0602h0603h

初值：0控制模式：pr

单位：-设定范围：-2147483648~ +2147483647

数据格式：dec资料大小：32-bit

参数功能：原点定义值

原点回归的过程分为高速阶段及低速阶段，当伺服开始原点回归，电机会处于高速阶段，利用较高的转速搜寻参考点(如：极限、原点检测器)以节省时间，伺服侦测到参考点后，会进入低速阶段运行，以精准寻得参考点，如 z 脉冲。此两阶段的转速由p5.005及p5.006