系统测试与调试

通过测量、计算和查阅数据手册确定表1中的关键参数后，速度和电流环路的正确控制器增益便可使用simulink模型确定。这可以利用标准pid调谐法[2]或mathworks提供的调谐工具(比如pid调谐器工具)实现。该过程详见参考文献3。

建模和实验操作的电流环路性能如图9和图10所示。该曲线中的实验数据仅每隔5ms采样一次，因此存在一些混叠，但整体趋势非常明显。