郑州泡水设备回收伺服驱动器回收

二是在定位中，设定1指令脉冲对应的物理单位长度，便于计算。如下图若指定单位脉

冲对应工件移动1um，则负载轴旋转一圈需要的指令量为6mm/1um=6000个指令脉冲，在减速比

为1:1的情况下，可直接设定每转脉冲数p0-11=6000，p0-12=0，则上位机发出6000个脉冲工件移

动6mm（具体计算方法参考1~6步骤）。

p 0 0~9999 6 任意即时

p0-12 每转脉冲数×10000

设定单位出厂设定设定范围适用模式修改生效

p 0 0~9999 6 任意即时

p0-13 电子齿轮比（分子）

— 1 1~65535 6 任意即时

p0-14 电子齿轮比（分母）

注意：p0-11~p0-14 都是关于电子齿轮比的参数，p0-11、p0-12 为一组，p0-13、p0-14 为一组，

但是每转脉冲数p0-11、p0-12 的优先级高于电子齿轮比p0-13、p0-14，只有p0-11、p0-12 都设

定为0 的时候电子齿轮比p0-13、p0-14 才会生效。

工件的高转速

为1200rpm

大小圆盘半径比值依然2：1，

则要使大圆盘转动1 圈，只需

要发送10000 个脉冲。

5 伺服系统的运行

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不更改电子齿轮比情况更改电子齿轮比情况

编码器：2500p/r 丝杆节距：6mm 编码器：2500p/r 丝杆节距：6mm

1、每转脉冲数和电子齿轮比的计算

按照以下1～6的顺序，计算每转脉冲数或者电子齿轮比。

步骤内容说明

1 确认机械规格确认减速比、滚珠丝杠节距、滑轮直径等。

2 确认编码器脉冲数确认所用伺服电机的编码器分辨率。

3 决定指令单位决定指令控制器的1 个脉冲对应实际运行的距离或角度。

4 计算负载轴旋转1 圈的指令

量

以决定的指令单位为基础，计算负载周旋转1 圈的指令

量f。

5 求出每转脉冲数

（p0-11/p0-12）

例如电机轴与负载轴的机械减速比设为m/n（伺服电机旋

转m 圈负载轴旋转n 圈时），则p0-11/p0-12=(f*m)/n

6 求出电子齿轮比分子和比分

母（p0-13/p0-14）

转m 圈负载轴旋转n 圈时），则：

p0-13=编码器分辨率*4*m

p0-14=f*n

注意：

1）每转脉冲数和电子齿轮比都可以限定伺服电机旋转1 圈所需的指令量，两者是互补关系，但

是每转脉冲数的优先级要高于电子齿轮比，只有每转脉冲数设定为0 的情况下电子齿轮比才会生

效，这是用户需要注意的。特殊情况若算得每转脉冲数为小数时就要考虑使用电子齿轮比。

2）p0-13 和p0-14 超过设定范围时，请将分子分母约分成可设定范围内的整数在进行设定。在不

改变比值情况下的约分不影响使用。

4）不加特殊说明现出场的电机编码器分辨率均为2500p/r。

3）指令单位并不代表加工精度。在机械精度的基础上细化指令单位量，可以提高伺服的定位精

度。比如在应用丝杠时，机械的精度可以达到0.01mm，那么0.01mm 的指令单位当量就比0.1mm

的指令单位当量更。

2、电子齿轮的设定实例

步骤滚珠丝杠圆台皮带＋滑轮

p：节距

p

1旋转=

指令单位

负载轴

360°

d：滑轮直径

1 滚珠丝杠节距：6mm

机械减速比：1/1

1 圈旋转角：360 度

减速比3/1

滑轮直径：100mm

减速比：2/1

2 编码器分辨率2500p/r 编码器分辨率2500p/r 编码器分辨率2500p/r

3 1 指令单位：0.001mm 1 指令单位：0.1 度1 指令单位：0.02mm

不更改电子齿轮比电机旋转1 圈为

10000 个脉冲。

电机转1 圈工件移动6mm，则单位

脉冲对应长度是6mm/10000=0.6um

将工件移动10mm，则需要

10mm/0.6um=16666.6666 个脉冲，

实际发送脉冲时会舍去小数，则会

产生误差。

通过更改电子齿轮比，电机旋转1 圈

需要6000 个脉冲。

电机转1 圈工件移动6mm，则单位脉

冲对应长度是6mm/6000=1um

10mm/1um=10000 个脉冲，实际发送

脉冲时不会产生小数，则不会产生误

差。