山东烟台市西门子授权一级总代理商
- 供应商
- 上海枫暨工业自动化设备有限公司
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- 联系电话
- 18616323903
- 手机号
- 18616323903
- 销售经理
- 吴远强
- 所在地
- 上海市金山区枫泾镇环东一路65弄7号1610室
- 更新时间
- 2024-06-08 09:00
simotion运动控制系统采用了高性能的cpu,该cpu上具备了一个适合于快速控制过程的实时的操作系统。
这种实时操作系统可对包含不同执行层次的执行系统进行组织。
执行系统
simotion 执行系统会区分系统执行层和用户执行层(任务):
对系统进行总体操作所需的系统任务处理操作。通过工艺对象,将在 servo、ipo 和 ipo2系统任务中执行闭环位置控制和特性参数计算。
系统会定期执行系统任务。可以指定系统循环时钟。
具有不同执行特性的执行层可用于与任务有关的用户编程(用户程序任务)。
执行层定义了执行系统中程序的时间顺序。每个执行层都包含一个或多个任务。具体用户程序分配给这些任务。
所有程序(因而所有任务)都可执行 plc、工艺和运动控制任务。
任务相关执行的任务类型为:
同步任务
循环任务
顺序任务
时间触发的任务,以及
中断驱动的任务
同步任务与系统任务以及变频器的控制循环或等时同步 profibus/profinet 平行运行。
借助于这些同步任务,整个应用处于等时同步模式下(应用程序 ↔ 驱动器 ↔ i/o)。其结果是反应时间短,并且该应用易于复写。
应用程序具有以下执行层:
启动任务
一旦操作模式从停止过渡到运行,startuptask立即执行,控制系统启动。
概述 采用一台中央控制器的全新系统结构
每个电子协同型驱动装置都可协同进行工作,以便完成用户的驱动任务。上位控制器可使驱动装置产生所需的协调运动。这就要求控制器与所有驱动装置之间应实现循环数据交换。迄今为止,这种数据交换必须通过一个现场总线实现,安装和设计费用相应较高。而sinamics s120变频调速柜则采取了一条不同的途径:一个中央控制器对所有连接的轴进行驱动控制,并且还可在驱动装置之间或者在轴之间实现技术性的逻辑互连。由于全部所需数据均存储在中央控制器中,这些数据无需进行传输。在一个控制器内即可交叉轴连接,利用一个鼠标,使用starter 调试工具即可进行便捷的组态。
sinamics s120 变频调速柜控制器可自动执行简单的技术功能任务
cu310‑2dp或cu310‑2pn控制单元可用于单机驱动
cu320‑2dp或cu320‑2pn控制单元适合多轴应用。
借助于 simotion d 的功能更强大的控制单元d410‑2,d425‑2, d435‑2, d445‑2和d455‑2(按照性能进行分级),可完成复杂运动控制任务。
这些控制单元均基于面向对象的
sinamics s120 标准固件,该固件包含所有常用的控制模式,可升级以满足先进的性能要求。
驱动控制以组态方便的驱动对象形式来提供:
进线整流控制
用于广泛的异步(感应)电机应用 - 可靠的“矢量控制”和
用于具有苛刻动态要求的永磁同步电机 -“伺服控制”
而 v/f 控制模式可用于简单应用,如含有 siemosyn 电机的成组驱动
compactflash 卡
sinamics s120 驱动器的功能存储在 cf 卡上。此存储卡中包含用于所有驱动装置的固件与参数设置(以项目的形式)。cf卡还可保存附加项目,这意味着在调试不同类型的系列机床时,可立即访问正确的项目。在控制单元启动之后,compactflash存储卡上的数据被读取并装到 ram 中。
固件以对象的形式进行组织。驱动对象用于针对输入模块、电机模块、电源模块以及通过 连接的其他系统组件执行开环和闭环控制功能。
驱动对象
一个驱动对象就是一个独立软件功能,它带有自己的参数,如有必要,还带有自己的故障消息和报警。
通过 simotion 对工艺功能加以扩展
simotion d控制单元支持多驱动器的协调运动控制。除驱动对象外,还可在这些控制单元上实现工艺对象。可将这些对象进行分组以形成工艺功能包,并提供扩展的运动控制功能(如同步操作、凸轮盘、路径插补等)或工艺功能(如凸轮控制器、温度或压力控制)。simotiond 中集成有符合 iec 61131-3 的 plc,这意味着该系统不仅能够控制运动序列,而且还可控制包括 hmi 及 i/o的整台机器。
全面的开环和闭环控制功能
广泛的标准功能(如设定点输入、数据组切换、控制器优化、动态缓冲等)确保了极高的运行可靠性和优异的应用灵活性。
关键开环和闭环控制功能概览
背景任务
backgroundtask是循环执行的,并应用于一般的plc任务。周期时间监控检测backgroundtask的大处理时间。backgroundtask相当于 simatic 控制系统的 ob1。
运动任务
motiontasks 用于运动序列。
同一motiontask中,指令序列通常连续执行,例如,下一指令仅在当前指令完成时才开始。
在这些等待时间期间,motiontasks 不需要任何 cpu 时间,但会在接收到等待事件时立即做出响应。
同步任务
在伺服同步用户任务中,可在伺服级实现对时间要求严格的终端-终端 i/o响应,或快速影响整定值(与技术功能对象(如位置控制器)的系统循环 servo 同步)。
ipo 同步用户任务在插补循环 ipo 或减速循环 ipo2 前可即时同步开始执行。
可实现快速的运动控制反应以及闭环控制任务,这些闭环控制任务中,实际值的度和设点的输出必须同步。
技术功能对象的参考变量在系统循环 ipo 和 ipo2 中进行计算。
因此,用户程序与驱动的控制周期和i/o的处理同步。同步确保了短反应时间,尤其是确定性的、可重现的机器行为。
dcc 任务
驱动控制图(选项)采用上述的同步任务。此外,能在各个块上分配更高的同步执行水平(dcc的特殊任务)。
中断任务
有几个时间控制任务。呼叫周期是参数化的。定期执行的任务通常放在此处。
搣中断任务攠
interrupttasks 用于快速响应利用中断发出信号的内部事件。interrupttasks可由系统中断(如报警和超时)激活,或由用户中断激活。
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