机器人码垛机编程程序，板材码垛

机器人码垛机编程程序，板材码垛

码垛机是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板（木质、塑胶）上，进行自动堆码，可堆码多层。

机械结构包含4个自由度，即机身绕基座与手爪的回转运动，机械人末端在水平和垂直方向上的平移运动。四种运动分别由四个伺服电机驱动。其中，腰部和手爪部分的电机通过谐波减速器驱动腰部和手爪的旋转，水平和竖直关节的电机通过同步带减速后带动水平、垂直关节的丝杠旋转，丝杠则通过滑块驱动前、后大臂沿导轨做水平和竖直方向上的平移运动。

码垛机器人操作的编辑工件界面如图 4.46所示。对创建码垛机器人操所操作的工件，只需导入一个工件模型在创建操作时选择该模型创建，在编辑工件窗口中为默认该工件，可对工件进行布局，设置工具方向个数，相对间距，则可对工件进行布局。