库卡伺服电机不转真正原因|KUKA驱动器维修中心

库卡伺服电机不转真正原因|kuka驱动器维修中心

02直流残余电流对直流有刷电机运行影响（1）对电流环的影响：对电流指令icmd产生偏置，实际电流指令为icmd-i0。当icmd=0时，电机将产生转矩t0=kt·(-i0)，使电机。（2）对速度环的影响：对速度环的运行没有影响，只是使速度调节器的输出偏置了i0。当vcmd=0时，速度调节器的输出为i0，电流调节器的输入为i0－i0＝0，电动机速度为0（电机不转）。三相定子电流流入三相对称绕组，产生定子合成磁场。合成磁场和与该磁场垂直的转子磁场相互作用，产生使电机连续的转矩。相绕组的转矩常数为：ktphase=kt·φphase每相绕组的转矩常数：

kta=kt·φa＝kt·φpeak·sin(θ)＝ktphase·sin(θ)ktb=kt·φb＝kt·φpeak·sin(θ-120)=ktphase·sin(θ-120)ktc=kt·φc＝kt·φpeak·sin(θ-240)=ktphase·sin(θ-240)a相绕组产生的转矩：ta=kta·ia=ktphase·[ipea。转子主磁场呈正弦分布，三相绕组在主磁场内对称分布。其中，φpeak为转子正弦磁场的峰值。电流指令为0时，电机将产生为f=p·n/60的正弦振动。03“大马拉小车”引起较大转矩、转速波动相位控制的直流无刷电机的运行存在转矩波动，引起转矩波动的因素很多，其中一个因素是电流传感器的直流残余电压引起的转矩波动。

kuka驱动器维修中心、kuka伺服电机维修、kuka伺服器维修、库卡伺服电机维修、库卡伺服器维修、库卡驱动器维修、