安川（YAKSAWA）机器人操作手柄触摸不良或局部不灵维修解决

安川（yaksawa）机器人操作手柄触摸不良或局部不灵维修解决

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安川机器人系统通信方式说明
1. cp-213通信项目内容
      通信对象用于cp-316、cp-316h、cp-317plc与vs-676、vs-616 系列变频器, yaskawa2000 series i/0模块等通信.通信形态electricbus通信距离300m通信速度1mbps通信控制方式hdlc 通信mode control transmission,broadcast transmi ssion, message transmission通信地址范围输入寄存器: iw1100~iw12ff,输出寄存器:0w1100^ ow12ff，共512字节，连接台数32台。
2. cp-215通信项目内容
      通信对象用于cp-316、cp-316h、 cp-317 plc 与vs-676h5系列变频器, cp-816 rio-05，yaskawa 2000series i/o模块等通信.通信形态electric bus通信距离4mbps:170m, 2mbps:270m, 1mbps:420m通信速度1/2/4mbps (软件切换)通信控制方式token passingmethod通信mode link transmission, messagetransmission通信地址范围输入寄存器:iw1100 ~iw18ff,输出寄存器:0w1100ow18ff.共2048字节.连接台数30台(标准),扩展后可达64台。
3.cp-216 通信项目内容
      通信对象用于cp-316、cp-316h、 cp-317 plc 与安川变频器, cp-816 ri0-01通信形态electric bus通信距离.4mbps:300m 通信速度4mbps通信控制方式cyclic method通信mode control transmission,message transmi ssion连接台数8台(标准),扩展后可达15台以上电器通信方式通过cp-215repeater-tt、 tc、tp、ts2、ts5中继模块可实850m的石英光缆通信。