翰岳重工 1吨小型履带车 小型履带车

小型履带车行驶系统机架的静态分析与优化

为了增加设计的可靠性与经济性并保证履带行驶系统的受力性能，利用Solidworks　Simulation对履带行驶系统的受力部件（机架、驱动轮、支撑轮、托带轮和导向轮）进行有限元静态分析，通过分析零部件的应力、应变、位移与安全系数情况，在满足机械设计要求的前提下优化零部件的轮廓形状与外形尺寸。由于整机采用的是履带式行走机构，为了使小型履带车行驶系统和其他农机具W后能通用一副行驶系统，必须将小型履带车行驶系统W及运输车部件都设计成可拆卸的整体。

（1）几何模型的准备：要进行有限元分析，首先得准确无误地将三维模型画出来，才能够进行下的分析。

（2）定义材料；材料的定义可W通过软件中的材料库选择，当你选择一种材料后，系统会直接湿示这种材料的一些物理和化学特性。

（3）定义夹具；夹具的定义是一个很容易产生误差的地方，因此对集合模型的夹具需要准确无误的添加，避免分析中出现失败或者错误。在机架的夹具使用机架上的4个螺孔固定。

（4）定义外部载荷：在真实的场景中，我们只知道载荷的大小、分布W及时间的相互关系，但是在优先于分析的过程中会经常简化或者通过假设作出近似的估算，林地小型履带车，再将载荷施加到几何模型的承受地方，所承受的力主要有H个来源，支撑行驶系统变速箱所承受的重力，支撑发动机所承受的压力y？及支撑旋耕部分所承受的垂直压力。

（5）划分网格：划分网格是在进行有限元分析之前对模型的一步操作CW，有限元分析的分析结果是由网格划分的精度决定的，划分的精度越大，网格就越密集，1吨小型履带车，精度计算的结果也越高，但同时也会增加计算机的运算时间。有限单元越小，并不是指其尺寸越小，而是与整个模型尺寸相比之下显得小，其大小一般根据分析精度要求W及计算机的计算能力来确定。

小型履带车的运动控制研究

小型履带车的运动控制研究

小型履带车因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。
       小型履带车的运动控制研究 

1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。

2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。

目前小型履带车辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对小型履带车的轨迹跟踪控制进行了研究。
       履带运输车的运动控制研究 　　

履带运输车辆的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。小型履带车所谓外部误差是指由于地面情况的不均匀导致车辆地面作用力变化，使左右履带不能严格跟踪给定。

小型履带车车辆多体系统动力学研究现状及应用

随着数学、力学和计算机信息科学等学科的发展，多体系统动力学和基于多体理论的数字化虚拟样机技术为小型履带车车辆悬挂分析、设计和优化问题提供了有力的工具。传感器技术、执行机构和控制算法是主动悬挂的三大组成部分。前两部分在技术上均可以实现。而控制策略和算法是悬挂控制系统的核心，则主要通过计算机车辆动力学分析及系统试验。

小型履带车车辆是由许多子系统组成的复杂系统，对其进行运动学及动力学分析时仅靠经典力学理论和方法已很难解决。世纪年代末多体系统动力学和基于多体理论的数字化虚拟样机技术为解决汽车悬挂及整车的分析、设计和优化问题提供了有力的工具。

多个物体通过运动副连接的系统，称为多体系统。

多体系统中的构件定义为物体。当运动中零部件的弹性变性不影响物体大范围的运动形态时，系统中的物体可作刚体假定，小型履带车，该多体系统称为多刚体系统；在运动时，受控的刚体位移和弹性振动位移同时发生，液压小型履带车，相互耦合时，刚体必须作柔性体假定，这种多体系统称为柔性多体系统。在研究小型履带车车辆悬挂系统对车辆行驶平顺性影响时，由于可将履带运输车车辆整个行动系统（包括履带运输车）看作多刚体系统。

小型履带车车辆多体系统动力学研究现状及应用

目前商用的多体动力学软件包括德国西门子公司的、美国和韩国，三款软件中均有专门的履带运输车车辆建模工具箱，可以搭建履带运输车车辆多体动力学模型。

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