熔喷布设备维修调试郑州售后维修中心

(c) 调整内容

① 速度环增益(vg2：参数no.pb09)

这个参数决定速度环的响应性。增大设定值会提高系统的响应性，然而过大

的设定值容易导致机械系统发生振动。实际速度环响应频率可通过下式求

出。

速度环响应频率(hz)＝

速度环增益设定值

(1+负载惯量与伺服电机) ×2

② 速度积分补偿(vic：参数no.pb10)

为消除系统对指令的静态误差，速度控制环应设为比例积分控制。这时用速

度积分补偿(vic)对积分时间常数进行设定。设定值太大会使响应性变差。

但在负载惯量比较大或机械系统中有振动因素的场合，如果这个值设定的过

小，机械系统也容易发生振动。参数设置的建议值如下所示。

速度积分补偿设定值(ms)≧

2000~3000

速度环增益设定值/(1+负载惯量与伺服电机惯量比设置×0.1)

③ 模型控制增益(pg1：参数no.pb07)

决定对于位置指令的响应性的参数。增大模型控制增益，对位置指令的跟踪

性变好，但设的太大在整定时容易发生超调。

模型控制增益建议值≦

1+负载惯量与伺服电机惯量比4

× 1

8

~ 1

(2) 位置控制的场合

(a) 参数

增益调整使用的参数如下所示。