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在观察速度控制的机械动作状况的同时，对上述增益进行微调。

调节内容

􀁺 速度环增益（aj01）

决定速度环响应性的参数。

该值设定得大，则响应性会变高，但过大容易导致机械系统产生振动。相反，速度环的响应性较低，

则无振动，但响应可能会变差。而且，速度环的响应性过低，则对外侧的位置环产生延迟，会产生

过冲、速度指令有出现振动的趋势。

􀁺 速度环积分补偿（aj02）

为了减小负载变动时对速度变动的影响，速度环设计有积分补偿。该积分补偿越大，则负载变动时

响应会越迟。越小，则负载变动时速度响应性会越好，但过小会产生振动，因此，需要取合适的值。