9DVR虚拟现实六自由度电动伺服飞行仿真Hexapod平台

 飞行模拟器的运动平台本质上是并联机构，而stewart工作平台是飞行模拟器的标准机构，它是近年来国内外研究的热点之一，具有多自由度、高刚性、高精度、可模块化生产等优点，其应用领域已经扩展到并联机床、航空宇航器对接、医疗器械等多个方面。然而在stewart机构的实际应用上还存在瓶颈，主要集中在工作空间分析方面，同时其正向运动学求解非常复杂。 

 就工程方面的实际应用而言，stewart机构的理论基础是建立在逆向运动学上的。其结构参数的设置将决定机构的运动学、动力学性能。

 相对于传统常见的多轴运动平台（比如雕刻机，3d打印机那种），hexapod的优点是：

 （1）更加灵活，能用极少的空间实现六个自由度的***移动；

 （2）超高精度，现在市场上的都能做到微米级和纳米级；

 （3）超宽的负载范围，从几十克到上百吨都有（天文望远镜基座）；

 （4）由于其特殊的机械结构，可以进行复杂的运动模拟（飞行模拟器，那种动不动影院4d、5d座椅）。