郑州安川伺服驱动器显示7ab维修出现故障代码维修

速度指令：通过速度指令滤波[0x210a]后作为速度指令。

 当前速度：根据时间计算编码器信号，演算速度，得出的速度经过滤波，作为当前速度使用。此时，

为了补偿在极其低速的情况下演算速度产生的误差，使用利用当前扭矩和惯量推算速度的算法。因此

电机常数和惯量比是否设置正确，与控制电机速度的稳定性有很大的关系。

 速度积分时间常数[0x2108]：求出指令和当前速度的差异，即速度误差的积分值后乘以积分时间常数

转换为扭矩指令。

若减少积分时间常数，可以提高过度响应特性，改善速度追踪性，但是过于小的话，则会导致超调

t。若过大则过度响应特性效果会下降，以比例控制特性运行。

 推荐设置值=10000 / 速度比例增益[0x2106]