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伺服电机的三种控制方式

伺服电机的三种控制方式，一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。我想知道的就是这三种控制方式具体根据什么来选择的?我是做数控的，一般都是采用的速度控制方式，这个好象是nc中的轴控制卡决定的。还有我就是想知道这三种控制方式有没有性能上的差别?分别都使用在什么场合?

速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。

如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

如果对位置和速度有一定的精度要求，防爆伺服电机价格，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。

伺服电机的参数

选型过程中，主要考虑以下参数：

伺服电机功率和速度

根据结构形式和终负载的速度和加速度要求，计算电机所需功率和速度。值得注意的是，伺服电机价格，通常情况下需要结合所选电机的速度选取减速机的减速比。

在实际选型过程中，比如负载为水平运动，因为各个传动机构的摩擦系数和风载系数的不确定性，公式p=t*n/9549往往无法明确计算(无法准确计算扭矩的大小)。而在实践过程中，低温控制伺服电机价格，也发现使用伺服电机所需功率大处往往是加减速阶段。所以，通过t=f*r=m*a*r可定量计算所需电机的功率大小和减速机的减速比(m：负载质量;a：负载加速度;r：负载旋转半径)。

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伺服电机与步进电机的性能比较

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低频特性不同步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（fft），可检测出机械的共振点，便于系统调整。

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