杭州SIEMENS/中国总代理/西门子中国总代理

以本文所述机制编写的通信程序已成功用于以FX2N型PLC作为主控制器的高层建筑玻璃幕墙清洗机器人系统中，通过该通信程序，实现了PC机对PLC的监视和控制。同时，本程序对PC机与其它型号PLC之间的通信也有一定的借鉴意义。

参考文献

[1]FX2N可编程控制器编程手册

[2]FX－232AW RS422 TO RS232C INTERFACE UNIT

[3]Visual Basic 6从入门到精通，电子工业出版社

[4]可编程控制器网络通信及应用，清华大学出版社

作者简介：李耿，男，1975年出生，现为北京航空航天大学机械工程学院硕士研究生,主要进行高层建筑玻璃幕墙清洗机器人系统的研究与开发。电话：010－82314554,E－mail：bjlg＠sina．com

（100083   北京航空航天大学机器人研究所）李  耿  宗光华

通过集成在 cfc 中的 pcs 7 pid tuner，可以在预定义的步骤中，为控制回路中的 pid、pi 和p 控制确定控制器参数。

pcs 7 pid tuner 可用于软控制器 ctrl_pid 和 ctrl_s。另一方面，inca pid tuner程序包又是一个不依赖于控制器和厂商的工具，用于快速方便地实现复杂 pid 控制器的计算机辅助优化。inca pid tuner软件本身在一台安装有 windows 7/8/10 或 windows server 2012/2016操作系统的单独 pc/服务器上运行。该程序包通过 opc 连接到 simatic pcs 7 过程控制系统。

作为在线数据分析的一种替代方式，也可以离线分析包含已采集数据的文件。该程序包能够处理以下文件格式：

microsoft access

microsoft excel

matlab

incatest

所有类型的 ascii 文件

inca pid tuner 包含预定义的 pid 控制器结构，适用于 simatic pcs 7 中以及来自其它厂商的pid 控制器类型。借助于一个动态过程模型，用户可以逐步确定控制器设置。

注：

inca pid tuner 可与 simatic pcs 7 v8.x 和 v9.0 配合使用。