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一开始，焊接机器人只用于增强焊点作业 ( 往已拼接好的工件上增加焊点 )。后来，为了保样，焊接机器人逐渐被要求具有更全的作业性能。 具体来说焊接焊机器人优点：

1.安装面积小，工作空间大。

2.快速完成小节距的多点定位 ( 例如每 0.3～ 0.4s 移动 30 ～ 50mm节距后定位 )。

3.定位精度高 ( ±0.25mm)，以确保焊接质量。

4.持重大 (300 ～ 1000n)，以便携带内装变压器的焊钳。

5.示教简单，节省工时；安全可靠性好。

以下是otc焊接机器人的组成要素：

1.床身机构：床身主要对设备起支撑作用，可以用铸造件或者焊接件构成。由于铸造件生产周期长，成本高，所以现在基本上采用型材和钢板焊接后，经退火、精加工而成，可以快速制造和成本低，得到大量使用;

2.工装夹具及辅助支撑机构：可以根据工件的加工面或定位孔，焊接机器人维修，固定工件的相对位置，可以采用手动、气动、电动、液压控制夹具运动，实现装夹和定位工件;

3.焊枪微调机构：要焊枪对准焊缝，需要对焊枪的x﹨y﹨z向进行三维调节，是焊枪的指向对准焊缝，同时根据焊接工艺要求，还需实现各方向的旋转功能;

4.焊接工件或焊枪的移动机构：要完成直线、圆周或曲线焊缝的焊接，需要焊枪与工件的焊缝的轨迹的相对运动才能完成焊接要求。可以选择焊枪移动，也可选择工件运动。

焊接机器人的故障排除可以分为人为故障和自然故障两种，以下是详细说明：

1.人为故障排除

人为故障的排除可以从两方面入手：

①与电气系统无关的机械类故障，哪有焊接机器人维修，仅针对机械零部件进行维修或更换。如我公司转向架焊接车间igm焊接机械手在工作过程中，由于操作者未及时停止设备，水冷电缆与机器人发生拉扯，造成水冷电缆损坏。检查电缆两端接口未变形，更换新的水冷电缆后测试工作正常。

②电气类故障的维修要谨慎一些，首先检查系统保护单元是否异常，未发现异常，则故障在前段；若有异常，就对单元逐一检查，也可采取单元件替换方式，分级处理；其次，焊接机器人维修厂，还必须对操作人员进行系统培训，极大限度地减少因操作不当和维护保养不到位引起的人为故障，并使这种培训制度化，严格考核。

2.自然故障排除

设计缺陷引起的故障排除是目前已知的故障排除中zui困难的，因为该类故障并非初期使用的磨合故障，也不是操作不当引起的故障，在维修的过程分析中，我们认为，故障主要是设计不良所致，如果继续维持原设计方案，故障就会反复出现，而这类故障多数属于主机外围系统的问题，如我公司转向架焊接车间的cloos横梁焊接机器人的送丝电机运行一段时间就出现过热现象，更换送丝轮和送丝电机仍然无法改变状况，后来进行观察分析，从焊丝桶到送丝机之间的送丝导管在龙门上方弯曲角度成锐角，造成送丝阻力加大。我们更改送丝导管的固定点，使其弯曲角度大于九十度，再次运行测试则送丝机再未出现过热。

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