机器人伺服电机维修

直流伺服电机是abb机器人的主要动力部件，通过对直流伺服电机故障进行诊断，找出了故障产生的原因，自制了维修专用工具进行故障维修，使abb机器人能够正常生产，取得了较好的效果。

abb机器人故障现象

abb机器人加工过程中经常出现伺服报警停机问题，主要是 伺服电机的问题我们了解到abb机器人在正常加工烧结厂台车的过程中，出现报警停机故障，报警号 过重新启动，重复故障现象，通过向操作者了解到报警前abb机器人声音异常，有振动的感觉，伺服机外壳较热

故障原因分析
通过查找资料分析到：报警信号是伺服系统轴速度控制信号 中断，报警信号是abb机器人停车时轴的误差寄存器内容大于允许值。
对报警信号401分析依资料分析 轴的速度控制系统出现问题 速度控制系统包括：
（1）速度给定指令值；
（2）测速反馈系统；
（3）位置检测系统；
（4）速度执行元件；
（5）热保护器等 .

这其中至少有一项出现问题就会发出报警指令因为abb机器人是在运行中停机，首先确认在abb机器人故障前的运行情况从现场看abb机器人正在加工台车，运行进给所用伺服电机是 轴电机轴电机和主轴电机，了解到操作者在故障前因调整刀具位置，利用手动快速调整 轴坐标，而后在运行中出现了伺服报警停机根据以上了解和伺服电机发热的情况，结合报警指示，分析可能是轴伺服电机速度控制系统元件发生故障导致停机