9轴 苏州捷研芯 9轴模块传感器

利用欧拉角来表示坐标轴的旋转是比较直观的。从xyz坐标系旋转到xyz坐标系的顺序是：

1. α：绕z轴旋转α，使x轴与n轴重合，n轴是旋转前后两个坐标系x-y平面的交线；

2. β：绕x轴（也就是n轴）旋转β，使z轴与旋转后的z轴重合。

3. γ：绕z轴旋转γ，使坐标系与旋转后的完全重合。

     他定义了一个超复数q = w + xi + yj + zk，q代表了向量单位向量(x，y，j)代表的轴旋转α度。  

               

近日试用jyxma10九轴惯导模块的多位大神对模块输出的欧拉角提出了疑问：怎么只围绕一个轴转动，9轴模块传感器，其他两个角度也跟着变呢？这其实是因为ma10给出的是机体系旋转的欧拉角，9轴惯导模块，而非针对地球坐标系的欧拉角。既然大家有这样的需求，我们也更新了固件，让ma10模块输出针对地球坐标系的欧拉角。很多小伙伴都在学习和使用ma109轴模块，对于欧拉角、四元数、导航系、机体系各种概念比较容易让人发晕，9轴陀螺仪模块，捷研芯将会推出系列文章，9轴，深入浅出的介绍相关的知识。       

那么欧拉角和四元数是用来干啥的？

他们哥俩是用来表示三维空间中向量的旋转的参数。

欧拉角是用来唯i一地确定定点转动明体位置的三个一组独立角参量，由章动角θ、进动角ψ和自转角φ组成，早由18世纪的瑞士大数学家欧拉所定义，所以叫欧拉角。

usart

usart，即通用异步收发传输器 (universal asynchronousreceiver/transmitter)，

是常用的一种异步串行通信方式，传输速率i高可达4.5mbps。ma10 模块提供

了 tx、rx 共 2 个引脚配置使用，默认波特率为 256000bps。默认的数据传输设

置为 8 位数据位，1 位停止位，无奇偶校验位。时序图如图 5-1 所示。

tx：发送数据输出。

rx：接收数据输入。

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