适用的plccj系列可设置的单元号0～f(cpu总线单元的单元号)大单元数每个装置10个单元，每plc16个单元(可用于扩展装置。)分配的
i/o字位置控制单元控制存储区cpu总线单元区25字轴操作存储区在cio、工作、dm或em区的指定字中每个控制轴43字(2 + 12点输出字和13 +16点输入字)。存储操作存储区在cio、工作、dm或em区的指定字中每个任务7字(3点输出字和4点输入字)。i/o存储区---可控制的伺服驱动器*1内置ethercat通信功能的欧姆龙g5系列伺服驱动器控制方式使用ethercat通信的控制指令控制的轴数2轴4轴8轴16轴大指令输出速度104mpps*2控制单元设置单元脉冲、毫米、英寸或度数单元乘数*3×1、×10、×100、×1,000或×10,000电子齿轮比*3单元ver.1.1或更低版本：1/1～1,048,576/1,048,576
单元ver.1.3或更高版本：1/1～4,294,967,295/4,294,967,295定位功能存储操作或直接操作 单轴控制位置控制2轴4轴8轴16轴速度控制2轴4轴8轴16轴插补控制直线插补2个轴以下4个轴以下4个轴以下4个轴以下圆弧插补2轴4轴2轴2轴存储操作任务大数2244*44 *4序列功能jump、for-next(50层/任务)、pset以及prset滞留计时器500/任务， 0～10.00s(以增量0.01s。)位置指令
值数据-2,～2,指令单元*5位置指令值数500/任务速度指令
值数据*6位置控制：1～2,(指令单元/s)
速度控制：-2,～2,(指令单元/s)速度指令值数500/任务加速时间数据0～250,000ms加速时间数500/任务减速时间数据0～250,000ms加速时间数500/任务减速时间超驰0.01%～500.00%(可以为每个轴设置。)软件限制-2,～2,指令单元(可以为每个轴设置。)齿隙补偿在伺服驱动器中使用补偿功能执行齿隙补偿。设置范围取决于伺服驱动器的规格。扭矩限制单元ver.1.1或更低版本：仅支持通过on或off指令位来启用或禁用扭矩限制。
单元ver.1.3或更高版本：支持通过存储区/同步数据链接变更扭矩限制数据，以通过开启或关闭指令位来启用或禁用扭
矩限制。同步数据链接功能无控制
性能控制周期0.5ms使用1～2轴时
0.5ms
使用3～4轴时
1ms使用1～2轴时
0.5ms
使用3～4轴时
1ms
使用5～8轴时
2ms使用1～2轴时
0.5ms
使用3～4轴时
1ms
使用5～16轴时
2ms通信周期250μs使用1～4轴时
250μs
使用5～8轴时
500μs使用1～4轴时
250μs
使用5～10轴时
500μs
使用11～16轴
时1.0ms启动时间 *7直接操作
(高速ptp) *80.15～0.4ms使用1～4轴时
0.15～0.4ms
使用5～8轴时
0.15～0.8ms使用1～4轴时
0.15～0.4ms
使用5～10轴时
0.15～0.8ms
使用11～16轴
时0.15～1.2ms直接操作
(位)*90.75～1.25ms1.25～2.25ms2.5to 4.5 ms3.0 to 5.0 ms存储操作
(线性插补)*91.75～2.25ms3.25～4.25ms6.5to 8.5 ms7.0 to 9.0ms控制i/o伺服驱动器
接口通信端口ethercat端口×1输出信号外部输出没有外部输出信号。
为伺服驱动器控制提供以下指令：偏移计数器复位位、报警复位位、伺服锁定位、伺服解锁位以及扭矩限制位。输入信号外部输入没有外部输入信号。
为伺服驱动器控制的每个轴提供以下状态标记：原点输入标记、伺服驱动器报警输入标记以及定位完成输入标记。外部接口
信号*10每个轴6个信号(外部原点信号、原点附近信号、反向限制信号、紧急停止信号以及中断输入信号)
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