双天线组合导航,微惯导系统,gnss组合导航系统

ins全称inertial navigation system，即惯性导航系统，有时也简称为惯性系统或惯性导航。gps想必你知道了，所谓的组合导航简单的说就是，惯性导航系统和gps导航系统的集成，而惯性导航系统一般是有陀螺仪和加速度计等惯性器件组成，gps又分单频、双频等等。

pa-gs02是西安精准测控自主生产研发的一款通用微机械惯导，内置4°/h（allan方差）的mems陀螺，100µg（allan方差）的mems加速度计，双天线gnss，具备惯性/卫星/里程计/dvl组合导航、双天线定向、rtk、零速修正等功能。

1)战术级惯性器件：陀螺优于4°/h（allan方差），加速度计优于100µg

2) 3模gnss接收机：支持北斗、gps、glonass；

3)  高可靠性：mtbf>20000h，寿命>15年；

4) 全温范围内（-40℃~60℃）保证精度：内置高性能温度标定和补偿算法；

5) 内置高性能惯性/卫星/里程计组合导航算法：有效克服遮挡、多路径的干扰，隧道、桥梁等导致gnss失效后的定位精度可达1%d（d为里程，按照cep统计，保证精度的时间是3min内）；

6)支持2种不同条件的定向：动态下的单gnss的定向，静态下的双gnss定向；

7) 支持无人机应用：适用无人机的高振动环境，在gnss失效时，产品自动进入垂直陀螺模式，航姿精度可长时间保持；

8) 支持测绘应用：支持测绘导航软件的后处理，后处理定位精度达到厘米级；

9) 支持船用罗经应用：支持船舶升沉的测量；

10) 支持稳定平台应用：全参数测量、测量带宽>200hz（3db）；11)   接口丰富：4路rs232/rs422，2路can，1路usb，4路轮速里程计，5路同步输入（其中4路与轮速里程计复用，1路为gnss的event），3路同步输出（其中1路为gnss的pps）；12)   支持各类外部辅助设备：里程计、dvl、gnss、气压传感器、地磁传感器。

此款 微机械惯导的相关技术指标

除此之外因项目国产化需要，西安精准测控自主研发的组合导航系列： “基础性组合导航pa-gs01型”的产品，进行项目应用评测。该型号产品基于mems惯导平台、兼容gps/bd双模。磁场误差修正模型、磁航向的球形补偿模型，基于扩展卡尔曼滤波器的组合导航算法是该公司核心技术。产品提供组合导航、ahrs、垂直陀螺等多工作模式。该型号产品在车载、机载等多个复杂环境应用模式下被证实是稳定可靠的。