ABB机器人3HAC10603-1伺服电机维修

　　abb机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值，所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响，这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序，过程如下：

　　1.在更换abb机器人伺服电机前，先备份原有的程序，如一台机器人要同时更换多台伺服电机，则需逐一更换――校正――再更换――再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。

　　2.在更换abb机器人伺服马达前，先用机器人对照一个tip点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个function来读取更换电机后运行tip程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。

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　　various—选1符值指令 ：= －在selectdatatype中选1num－选reg4+ok－在中回车－功能键func－选readmotor()－选irb－选几轴－ok+ok－运行这一行。子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商

　　proc tip()

　　moveabsj[[0,0,0,0,0,0],[9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09,9e+09]]\noeoffs,v1000,z50,tweldgun;

　　设***零点指令方法：prog窗口－instr键－ipl2－5 motion adv－9 more－

　　moveabsj 产生指令，将光标移至*－edit－8value－将rax_1-6的值改为0－ok.这时运行此指令机器人会移动***轴的标定点。

　　movej phome,v1000,z50,tweldgun;

　　movej *,v1000,z50,tweldgun;

　　movej *,v1000,z50,tweldgun;

　　movel ptip,v1000,fine,tweldgun;

　　reg4:=readmotor(\mecunit:=irb,1);

　　reg5:=readmotor(\mecunit:=irb,1);

　　endproc

　　3. 更换电机前在routinertip中做一个ptip点，此点是一个尖对尖点，示教产生。更换电机，如换一轴，将机器人移动到标定点；如换二、三轴，将机器人移动到死点；更换完后，做finecalibration并记下这时的电机偏移值。运行rtip子程序至ptip点，这时会与原尖对尖点有些偏移，运行functionreg4,到view-datatype-num中寻找reg4的值，记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定，单轴手动移动机器人到尖对尖点，运行functionreg5，到view-datatype-num 中寻找reg5的值，记下这时的值，reg4和reg5差值就是需要补偿finecalibration后电机偏移值的补偿值（reg5- reg4的差加上finecalibration后电机偏移值），补偿方法：misc-systemparameters-manipulator-type1（或2）-motor caliation-针对每个轴修改calibrationoffset值，选cal offset valid为yes,补偿后重新update各个修改轴，热启动系统生效。

　　4. 使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用，备份新的程序。

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　　广州市子锐机器人技术有限公司服务特色

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　　上门取件：可对产品提供上门取件及维修后送回的服务；

　　现场维修：对于体积较大或较重的产品，我们也可以现场提供维修服务。

　　产品维修：根据用户需求，对返修的产品进行标准维修和快速维修；

　　pcb电路板维修：对产品中的pcb电路板进行全面的功能检测和芯片级维修；

　　设备故障调查：根据设备损坏程度和故障情况，对设备故障分析，帮助用户降低设备故障率。

　　标准维修：通常的维修时间为收到产品后的5个工作日以内；

　　加急维修：我们为多数产品提供维修时间为2个工作日以内的服务；

　　非工作时间维修：在紧急情况下为多数产品在周末及节假日提供服务；

　　保修服务：对维修部位提供3个月保修，部分产品提供6-12个月保修；

　　我公司有丰富的维修经验及专业的维修人员，服务到位（专业、优惠、快捷），让您使用放心，工作省心。