ABB机器人IRB6600维护保养

　　定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命，abb机器人的保养周期可以分为日常三个月，六个月，一年，三年。具体内容如下：

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　　在这里具体描述如何更换电池和润滑油。

　　二、更换电池

　　abb机器人系统在保养当中需要更换两种电池：更换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。

　　1、更换控制器主板上的电池

　　程序和系统变量存储在主板上的 sram 中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在tp上显示报警（syst-035 low or no batterypower in psu）。当电压变得更低时，sram中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用memory card或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下：

　　（1） 准备一节新的锂电池（推荐使用fanuc 原装电池）。

　　（2）机器人通电开机正常后，等待30 秒。

　　（3）机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。

　　（4）装上新电池，插好接头

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　　2、

　　更换机器人本体上的电池

　　机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警（srvo-065 blalalarm(group: %d axis: %d)出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警（ srvo-062 bzalalarm(group: %d axis:%d)，shanghai-fanuc47此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做mastering，才能使机器人正常运行。

　　具体步骤如下：

　　（1）保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。

　　（2）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。

　　（3）换上新电池（推荐使用fanuc 原装电池），注意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。

　　（4）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。

　　三、更换润滑油

　　机器人每工作三年或工作10000 小时，需要更换j1,j2,j3、j4、j5、j6 轴减速器润滑油和j4轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如s-430、r-2000 等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。

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　　1、更换减速器和齿轮盒润滑油，具体步骤如下：

　　（1）机器人关电。

　　（2）拔掉出油口塞子。

　　（3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。

　　（4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。

　　（5）把出油口的塞子重新装好。

　　注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：

　　（1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。

　　（2）使用手动油枪缓慢加入。

　　（3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75kgf/cm2 以内，流量必须控制在15/ss 以内。

　　（4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。

　　（5）更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。

　　（6）为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。

　　2、更换平衡块轴承润滑油，操作步骤：

　　直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约10cc）。至于需要更换润滑油的数量和加油口/出油口的位置参见随机的机械保养手册。

　　四、控制器结构

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　　1、main board（主板）：主板上安装着两个微处理器，外围线路，存储器，以及操作面板控制线路。主cpu控制着伺服机构的定位和伺服放大器的电压。

　　2、main board battery：在控制器电源关闭之后，电池维持主板存储器状态不变。

　　3、 i/o board：fanuc输入/输出单元，使用该部件后，可以选择多种不同的输入/输出类型。这些输入/输出连接到fanuc 输入/输出连接器。

　　4、e-stopunit：紧急停止单元，该单元控制着两个设备的紧急停止系统，即磁电流接触器和伺服放大器预加压器，达到控制可靠的紧急停止性能标准。

　　5、psu：电源供给单元，电源供给单元将ac 电源转换成不同大小的dc 电源。

　　6、teachpendant：示教盒，包括机器人编程在内的所有操作都能由该设备完成。控制器状态和数据都显示在示教盒的液晶显示器（lcd）上。

　　7、servoamplifier：伺服放大器，伺服放大器控制着伺服马达的电源，脉冲编码器，制动控制，超行程，以及手制动。

　　8、operationbox：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按钮盒二极管用来启动机器人，以及显示机器人状态。面板上有一个串行接口的端口，供外部设备连接，另外还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。操作面板盒操作盒还控制着紧急停止控制线路。

　　9、 transformer：变压器，变压器将输入的电压转换成控制器所需的ac 电压。

　　10、fan units：风扇单元，热交换器，这些设备为控制单元内部降温。

　　11、breaker：线路断开器，如果控制器内的电子系统故障，或者非正常输入电源造成系统内的高电流，则输入电源连接到线路断开器，以保护设备。

　　12、dischargeresistor：再生电阻器，为了释放伺服马达的逆向电场强度，在伺服放大器上接一个再生电阻器。