纺织印染 1756-IA16 冗余模块 使用方便

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力传感器市场有望持续增长，欧美日韩占据主导地位

2.1 力传感器市场规模超过 150亿美元，我国六维力矩传感器市场尚小

根据 modor intelligence 数据，2020 年力传感器市场价值为 151.21 亿人民币。根 据 modorintelligence 预测，2026 年力传感器市场价值将达到 198.49 亿人民币， 2021-2026年预测期间的复合年增长率为 4.63%。力传感器已成为工业机器人的关键特性，使它们能够与任务无关并与人类一起安全地运行。这些传感器改进了联网嵌入式系统的监控和管理。自动化的采用已经改变了全球格局，因为这些传感器已成为所有自动化设备的关键，在所有操作中提供准确性和精度。

目前市场上的力传感器产品组合在产品供应方面非常标准化。尽管市场具有满 足大量应用的潜力，但市场参与者的产品非常有限。

数据显示，2022 年中国市场六维力/力矩传感器机器人行业销量 4840 套，同比增 长 62.58%；2022年中国六维力/力矩传感器机器人行业市场规模 1.56 亿元，同比 增长54.35%。目前，六维力和力矩传感器市场基数依然偏小，尚未形成明显规模效应。随着入局者的持续增加，叠加下游细分市场认知的逐年提升以及应用领域的拓展，六维力和力矩传感器有望进入高速成长期，期间将伴随多技术路线产 品矩阵的完善、产品价格的下降以及国产化率的提升。

2.2 国外企业占据六维力传感器核心市场

多维力矩传感器的技术壁垒较高，美日企业先发优势明显，国内仍处产业早期。因技术壁垒较高，国内可量产的企业较少，美日企业先发优势明显。从代表企业分布来看，全球六维力/力矩传感器主要分为日韩品牌、欧美品牌和国产品牌三大阵营。各阵营企业呈现不同的配套特点，日韩地区六维力/力矩传感器厂商主要配套当 地机器人本体厂商，其中，韩国企业robotous、aidin robotics 主要合作厂商包 括 doosan robotics、neuromeka 和rainbow robotics；日本企业 sintokogio 和 wacoh-tech主要合作厂商包括发那科、电装、三菱、那智越、安川等。

欧美地区六维力/力矩传感器厂商可分为两类：一类是传统的传感器生产商，包 括 ati、bota systemsag、me-meßsysteme gmbh、amtl、kistler 等；另一类是 全球的机器人末端工具生产商，主要有schunk、onrobot、 等， 欧美地区厂商合作企业以协作机器人本体厂商为主，主要包括优傲机器人、达明机器人和欧姆龙等。受益于机器人市场需求催化，中国六维力（矩）传感器市场近年来入局者逐年增加，但受限于该领域的高技术壁垒，真正具备批量化产品供应能力的厂商依然偏少。目前，国产六维力/力矩传感器与外资主流传感器在灵敏度、串扰、抗过载能力及维间耦合误差等方面仍存在差距。近几年，入局六维力/力矩传感器领域的国产相关厂商越来越多，除了宇立仪器（sri）之外，如坤维科技、鑫精诚、海伯森、蓝点触控、神源生智能、瑞尔特测控等，均已有相关的产品落地并进入产业化应用。其他厂商如重庆鲁班机器人技术研究院、昊志机电、埃力智能等，通过自主研发力传感器技术，已经具备六维力/力矩传感器的生产能力，部 分产品型号开始进入下游用户的验证测试阶段。

根据 2022 年销量口径看 ati、宇立仪器、坤维科技、鑫精诚位于 梯队，各家厂商下游应用的侧重有所差异。ati作为全球，经过多年的积累，应用面相对更广；宇立在工业机器人磨抛行业和汽车碰撞测试行业应用更多；坤维科技在协作机器人、医疗手术机器人、医疗检测机器人和康复机器人域具备明显优势，同时其产品在航空航天领域具备行业核心竞争力；鑫精诚凭借苹果供应 商的身份已将其产品推入到 3c行业，同时在机器人行业和医疗行业也有布局。

智研咨询测算，2022 年海外进口抛光打磨机器人产品数量占总装机量比例约为55.9%，近年来这一比例一直呈下降趋势。国内厂商凭借价格优势，以及研发创 新，正逐渐获得市场话语权。

（1） ati，ati 成立于 1985 年，在美洲、欧洲和亚洲等地曾拥有超过 3,700 名员工，2005 年 营业额为 22亿美元，是一家专门设计与销售适用于个人电脑的显示卡、图形处 理器、芯片组、机顶盒、数字电视、电子游戏机和手提式设备等的无厂半导体公司。ati 多轴力/力矩传感器系统测量全部六个力和力矩。系统包括一个传感器，高柔性屏蔽电缆，智能数据采集系统，ethernet/devicenet连接或 f/t控制器。力/力矩传感器被广泛的应用与各个工业领域，如产品测试，机器人装配，打磨和抛光等。在研究领域被用于外科手术机器人，仿生机器人，康复机器人，以及神经学等其他不同的应用中。

（2） robotous，robotous 是一家位于韩国城南市的机器人技术公司，成立于 2004 年。公司商业领域含有机器人业务和微泡业务，机器人业务涉及电容式 6轴力/扭矩传感器、国防部无人搜索车遥控系统、移动机器人平台（自动驾驶）、机器人自动化系统、智能工厂（制药、口罩工厂等）、其他应用产品开发（odm、oem）和 服务。基于创新的 f/t 传感器技术，robotous将成为智能工厂和协作机器人应用的 主要传感器供应商。robotous 标准模型阵容将通过增加一个迷你型和两个高扭矩容量的模型来扩大。f/t 数据分析解决方案将在静力学、人工智能技术、用 户界面的基础上得到加强，使公司的客户能够轻松、快速地使用f/t 传感器 技术。robotous 已经开始与一个协作型机器人制造商合作开发三种类型的关 节扭矩传感器。

公司的 6 轴力扭矩传感器（rft 系列）提供了jingque的力和扭矩测量。由于是电 容型传感器的特性，rft系列是耐用和具性价比的传感器，同时承诺良好的 数据读取能力。与电阻、光学等其他类型的力扭矩传感器相比，非接触式传感结构具有超乎想象的抗磨损能力，并且与其他类型的传感器不同，不需要任何繁琐 的外部信号放大设备。

世界各地的许多客户一直在自动化和研究应用中广泛使用 robotous 的传感器，例如：医疗、工程、军事、制药等。robotous 六轴力矩传感器的设计可与目前市场上的大多数机器人手臂或其他类型的协作机器人配合使用，无需事先进行任何修改。公司的传感器不仅适用于制造业，也适用于医疗或康复设备，甚至适 用于无人机行业。

robotous 还设立力矩传感器的数据解决方案。rftdaq-001 软件包可以直接和同时对rft机器人力矩传感器的数据进行汇编和分析。这个数据集被处理后，可以得到参考数据，用于机器人力矩传感器的现场数据评估。参考数据用于与获得的数据进行比较，以寻找数据集中的任何异常情况。这对检验或检查制造过程 特别有用，这在 qc/qa 工作中是不可缺少的。

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