西门子变频器6SL3126-1TE15-0AA4

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如果一个控制系统可以分解成若干个独立的控制动作，且这些动作必须严格按照一定的先后次序执行才能保证生产过程的正常运行，这样的控制系统称为顺序控制系统，也称为步进控制系统。在工业控制领域中，顺序控制系统的应用很广泛，尤其在机械行业，几乎无例外地都利用顺序控制来实现加工的自动循环。

  所谓顺序控制设计法就是针对顺序控制系统的一种专门的设计力法。这种设计方法很容易被初学者接受，对于有经验的工程师，也会提高设计的效率，程序的调试、修改和阅读也很方便。PLC的设计者们为顺序控制系统的程序编制提供了大量通用和专用的编程元件，开发了专门供编制顺序控制程序用的功能表图，使这种先进的设计方法成为当前PLC程序设计的主要方法。

  根据顺序控制系统的功能要求，可以采用：①使用通用逻辑指令;②使用置位/复位(S/R)指令;③使用SCR指令等不同的方法设计出顺序功能图，然后可以很方便地将功能图转化为PLC的梯形图。为了便于将顺序功能图转化为梯形图，一般将步的代号、转换条件和各步的动作与命令用代表各步的编程元件的地址(如M0.1)来表示。

  当系统处于初始状态时，与初始步对应的编程元件应置为"1"，而其他的编程元件应置为“0”，因为在没有并行序列或并行序列未处于活动状态时，只能有一个活动步。在下面所讲述的各种方法中，假设程序开始时，系统已处于要求的初始状态下，且其余各步的编程元件均为"0"状态，初始步的激活可利用初始化SM0.1脉冲来完成。

  (1)使用通用逻辑指令的方法

  所谓通用逻辑指令，是指与PLC的触点和输出线圈相关的指令，如AN、O、=等，它是PLCZui基本的指令。这种编程方法适用于各种型号的PLC，是顺序功能图Zui基本的编程方法。

  在顺序控制中，各步是按照顺序先后接通和断开的，犹如电动机按顺序地接通和断开一样，因此可以像处理电动机的启动、保持、停止那样，用典型的"启-保-停"电路来解决顺序控制的问题。

  ①单序列的编程 根据功能图理论，设步 M;的前级步是活动的(即 M;-1=1)，且转换条件成立(即I;=1)，步M，应变为活动步。如果将M，视为电动机，而M，=1和I：视为其启动开关，则M，的启动电路由M，=1和I/的常开触点串接而成(如图5-16所示)。I：一般为非存储型触点，所以还要用M，的常开触点实现自锁。同样，当M，的后续步M; 1变为活动步时，M应变为静态步，因此应将M， 1的常闭触点与M，的线圈串联。下面以冲床动力头进给运动控制为例来介绍单序列的编程。

  a.冲床动力头进给运动示意图。某专用冲床动力头的进给运动示意图如图5-17所示。系统的一个周期分为快进、工进和快退3步。另外还设置有一个等待启动的初始步。动力头初始状态停留在Zui左边，限位开关I0.1状态为1。启动按钮为I0.0，Q0.0～Q0.2控制3个电磁阀，这3个电磁阀依次控制快进、工进和快退3步。按下启动按钮，动力头的运动如图5-17所示，工作一个循环后，动力头返回并停留在初始位置。该案例用通用逻辑指令，置位/复位(S/R)指令和顺序控制SCR指令等三种方法都能编程。

  b.使用通用逻辑指令实现的冲床动力头进给运动控制功能图和梯形图。由冲床动力头的进给运动示意图可画出系统的功能图如图5-18(a)所示;根据功能图和"基本电路"可以很容易地得到系统的梯形图如图5-18(b)所示。

  对于步 M0.0，设M，= M0.0，由功能图可知，M;=1=M0.3，I;=10.1，M; 1=MO.1，所以将 MO.3和10.1的常开触点串联作为 M0.0的启动电路。在启动电路中还并联了MO.0的自保持触点。后续步 M0.1 的常闭触点串入 M0.0 的线圈，M0.1 接通时 M0.0 断开。在PLC开始运行时应将M0.0置为1，否则系统无法工作，因此把仅在第一个扫描周期接通的SM0.1的常开触点与上述电路并联。

  在功能图中，步划分的依据是输出量的变化，因此步与输出量的关系也较为简单。如果某一输出量仅在某一步中有输出，例如Q0.2仅在步 M0.3中输出，此时可以将其线圈与对应步的存储器位 M0.3 的线圈并联。而在几步中有同一输出时，例如 Q0.1在步 M0.1 和M0.2中均输出，为避免双线圈输出，采用M0.1和M0.2的常开触点并联后驱动Q0.1.

  ②选择序列的编程 选择序列编程的关键在于对其分支和合并的处理，转换实现的基本规则是设计复杂系统梯形图的基本规则。下面以自动门控制系统为例介绍选择序列中的分支与合并编程。

  a.自动门控制系统的顺序功能图和梯形图。自动门控制系统的顺序功能图和梯形图如图5-19所示。

  图5-19(a)是自动门控制系统的顺序功能图。当人靠近自动门时，感应器I0.0为ON，Q0.0变为ON，驱动电动机正转高速开门，碰到开门减速开关I0.1时，Q0.1变为ON，减速开门。碰到开门极限开关10.2时电动机停转，开始延时。若在1s内感应器检测到无人，Q0.2变为ON，启动电动机反转高速关门。碰到关门减速开关I0.3时，Q0.3变为ON，改为减速关门，碰到关门极限开关10.4时电动机停转。在关门期间若感应器检测到有人停止关门，T38延时1s后自动转换为高速开门。

  b.自动门控制系统的编程。将选择序列顺序功能图转换为梯形图程序，其编程重点是对分支与合并的处理，同样既可用通用逻辑指令编程，也可用置位/复位(S/R)指令和顺序控制SCR指令编程。这里先用通用逻辑指令编程。

  (a)分支的编程。如果某一步的后面是一个由N条分支组成的选择序列，该步可能转到不同的N步中去，应将这N个后续步对应的内部标志位存储器的常闭触点与该步的线圈串联，作为结束该步的条件。

  在图5-19(a)中，步M0.4之后是一个选择序列的分支，当它的后续步 M0.5或 M0.6 变为活动步时，它应变为不活动步。所以需将 M0.5 和 M0.6 的常闭触点与 M0.4 的线圈串联。同样MO.5之后也是一个选择序列的分支，处理方法同M0.4，如图5-19(b)所示。(b)合并的编程。对于选择序列的合并，如果某一步之前有N个转换(即有N条分支在该步之前合并后进入该步)，则代表该步的内部标志位存储器M的启动电路由N条支路并列而成，各支路由某一前级步对应的内部标志位存储器的常开触点与相应转换条件对应的触点或电路串联而成。

  在图5-19(a)中，步 M0.1之前有一个选择序列的合并，当步 M0.0为活动步并且转换条件10.0满足，或者 M0.6为活动步并且转换条件T38满足时，步 M0.1都应变为活动步，即控制MO.1的“启动-保持-停止”电路的启动条件应为M0.0和I0.0的常开触点串联电路与 M0.6 和 T38 的常开触点串联电路进行并联，如图 5-19(b)所示。

  ③并行序列的编程 并行序列编程与选择序列编程相类似，其关键也是对其分支和合并的处理。下面以专用钻床部分控制程序为例介绍并行序列中的分支与合并编程。

  a.专用钻床部分控制的顺序功能图和梯形图如图5-20所示。

  b.专用钻床部分控制的编程。将并行序列顺序功能图转换为梯形图程序与选择序列相同，其编程重点也是对分支与合并的处理，同样既可用通用逻辑指令编程，也可用置位/复位(S/R)指令和顺序控制SCR指令编程。这里先用通用逻辑指令编程。

  (a)分支的编程。某并行序列某一步M的后而有N条分支，如果转换条件成立，并行序列中各单序列中的第一步应同时变为活动步，对控制这些步的"启动-保持-停止"电路使

  用相同的启动电路。要实现这一要求，只需将N个后续步对应的软继电器的常闭触点中的任意一个与 M，的线圈串联，作为结束步 M，的条件。

  在图5-20(a)中，M0.2之后有一个并行序列的分支，当步M0.2为活动步，并且转换条件11.0=1时，步 M0.3和步 M0.5同时变为活动步，即 M0.2和I1.0 的常开触点串联电路同时作为控制步 M0.3和步 M0.5 的启动电路，如图5-20(b)所示。

  (b)合并的编程。当并行序列合并时，只有当各并行序列的Zui后一步都是活动步，且转换条件成立时，才能完成并行序列的合并。因此合并后的步的启动电路应由 N 条并联支路中Zui后一级步的软继电器的常开触点与相应转换条件对应的电路串联而成。而合并后的步的常闭触点分别作为各并行序列的Zui后一步断开的条件。

  在5-20(a)中，步 M0.7之前有一个并行序列的合并，该转换实现的条件是所有的前级步(即步 M0.4和步 M0.6)都是活动步且转换条件11.3=1满足。由此可知，应将 M0.4、M0.6和I1.3的常开触点串联，作为控制步M0.7的启动电路，如图5-20(b)所示。

SIMATIC ET 200MP 视频

SIMATIC ET 200MP 是一种防护等级为 IP20 的模块化、可扩展通用 I/O 系统，具有与 SIMATIC S7-1500 相同的系统优点。SIMATIC ET 200MP 具有极短的总线循环时间和极快的响应速度，即使数量框架很大时也如此。

SIMATIC ET 200MP 包括下列组件：

SIMATIC ET 200MP 分布式 I/O 系统十分容易安装、接线和调试。

凭借其扩展的环境条件，SIMATIC ET 200MP 几乎可以在任何地方使用。许多模块可以在 -30°C 至 + 60°C 的温度范围内运行，安装海拔高达 5000 m。除此以外，还提供了各种各样的 SIPLUS 模块。

亮点：

 PLC是按照用户的控制要求编写程序来进行工作的，程序的编制就是用一定的编程语言把一个控制任务描述出来。尽管国内外PLC生产厂家采用的编程语言不尽相同，但程序的表达方式基本上有4种：梯形图、指令表、逻辑功能图和语言。绝大部分PLC是使用梯形图和指令表编程。

  梯形图是一种图形语言，它沿用了传统的"继电-接触控制"中的继电器触点、线圈、串并联等术语和图形符号，而且还加进了许多功能强大而又使用灵活的指令，将微机的特点结合进去，使得编程容易。梯形图比较形象直观，对于熟悉继电器控制系统的人来说，也容易接受，世界上各生产厂家的PLC都把梯形图作为它的用户编程语言。

  所谓指令就是用英文名称的缩写字母来表达PLC各种功能的助记符号。常用的助记符语言类似于微机中的汇编语言。由指令构成的能完成控制任务的指令组合就是指令表，每一条指令一般由指令助记符和作用器件编号两部分组成。图1-8给出了用PLC实现三相异步电动机启动/停止控制的两种编程语言的表示方法。虽然不同型号的PLC，其梯形图、指令表都有些差异，使用的符号不同，但编程方法和原理却是一致的。

  图1-8 梯形图和指令表两种编程方式

  PLC指令按功能可分为基本指令和指令两大类。

  基本指令

  PLC的基本指令由基本顺序指令、基本功能指令、控制指令和比较指令4种类型指令构成。

  基本顺序指令用来执行以位(bit)为单位的逻辑操作，是继电器控制电路的基础，如ST、OT、AN、OR等指令；基本功能指令包括操作定时器TM、计数器CT和移位寄存器SR等指令；控制指令用来决定程序执行的顺序和流程，如主控指令MC和MCE、跳转指令JP和LBL、循环指令LOOP和LBL、结束指令ED等；比较指令用于数据比较，如大于(>)、等于(=)、小于(<)等。

  指令

  FP系列PLC的指令系统非常丰富，除80多条基本指令以外，还有100～200条指令，如FP1 C24以上机型有100条，FP≥有212条。将基本指令和指令结合在一起编程，从而使控制变得更加灵活方便，使PLC的功能变得更加强大。

  在FP系列的指令系统中，由于指令功能号前冠以大写字母“F”或“P”，所以一般把指令称为F指令或P指令。

  (1)指令的构成

  指令由指令功能号(F0～F374)、助记符和操作数三部分构成。指令有F 和P两种类型。F型是当触发信号闭合时，每个扫描周期都执行的指令，而P型是当检测到触发信号闭合的上升沿时执行一次，实际等效于触发信号DF指令和F型指令相串联，因此P型指令很少应用。

  指令的功能号用于输入指令。编程时，指令前应加触发信号，如图1-9所示。指令中规定的功能号和操作数【包括源操作数(S)和目的操作数(D)】取决于所用的指令。

  在编程时，如果多个指令连续使用同一个触发信号，则不必每次使用时都写出该触发信号。如图1-10所示的梯形图，第二、第三个指令的X0可以省略。

  如果指令只在触发信号的上升沿执行一次，可使用微分指令(DF)，如图1-11所示。

  (2)指令的类型

  指令的类型：①数据传输指令;②算术运算指令;③数据比较指令;④特殊指令;⑤高速计数器特殊指令。

  (3)特殊指令

  特殊指令包括并行打印输出指令、高速计数器指令、F355(PID)指令等。

  FP系列小型PLC有100～200条指令，将基本指令和指令结合在一起编程，使控制变得更加灵活、方便，使PLC的功能更加强大；指令由指令功能号(F0～F374)、助记符和操作数(源操作数S和目的操作数D)组成；指令分为数据传输指令、算术运算指令、数据比较指令、逻辑运算指令、特殊指令等。指令越多，PLC的功能越强大。